On this page, we will introduce the SDP Mini and its specification, related tools and other development resources.
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Introduction
Overview
SDP Mini 为思岚科技自主研发的一款迷你型机器人评估开发平台，它包含了SLAMWARE核心模块、激光雷达、里程计等核心要件，是实现SLAM方案的最小系统。该平台适用于对SLAMWARE室内导航定位解决方案进行初步评估，同时也可满足对导航定位有简单功能需求的高端玩具类或娱乐型机器人开发的需要。
该平台系思岚科技自主研发，内置SLAMWARE自主定位导航解决方案核心模块及RPLIDAR A2激光雷达，同时内置的 SLAMWARE扩展板Breakout3.0引出了核心模块所有主要接口供用户自行直接取用或配置；该平台仅依靠5号电池即可正常驱动，简单方便，灵活高效。
该平台提供的SDK支持在Windows、Linux，IOS和Android环境下使用，集成了核心的SLAMWARE 室内定位导航解决方案，同时预留多种传感器接口供用户自行评估开发。
客户仅需根据自身设计需求添加相关传感器及其他配置即可开发出带有简单自主定位导航功能的机器人。
Key components
SLAMWARE Core
基于RPLIDAR提供实时定位和自主导航功能，同时支持串口和以太网交互导航信息。具体规格信息请参考SD001 SLAMWARE Core Datasheet。
SLAMWARE Breakout 3.0
SLAMWARE核心模块扩展板，用于提供可直接和A1/A2 雷达，网络，PC，电机及各种传感器等连接通讯的接口，方便用户基于该核心模块进行相关硬件或软件开发。
RPLIDAR A2
用于实现二维平面内一定范围内的360度全方位激光测距扫描，实时产生的所在空间平面点云地图信息可由SLAMWARE核心模块用于实现实时定位和自主导航功能。
Motor
SDP Mini配置有有刷电机，它启动快，制动及时且控制电路相对简单，便于用户进行快速调节及改良，其电路原理图如下：
Specification
项目 | 指标 | 参数 |
|---|---|---|
尺寸与质量 | 最大直径 | 185 mm±5mm |
高度 | 100 mm±5mm | |
净重 | 0.85kg ±0.05kg | |
材质 | 亚克力（上层面板4mm/下层面板5mm） | |
重心 | 高度 | 47mm |
位置 | 圆心向后5mm | |
RPLIDAR A2性能 | 最大扫描半径 | 8m（90%反光率表面） |
地图构建 | 地图分辨率 | 5cm |
最大建图面积 | 视具体使用环境及电池容量 | |
运动性能 | 行走速度 | 0.25m/s |
最大行走速度 | 0.35m/s | |
接口 | 硬件接口 | Breakout 3.0 所有接口，详情可参考SLAMWARE 套件使用手册中“相关接口”章节了解详情。 |
软件接口 | SLAMWARETM Windows/Linux/Android/IOS SDK | |
功耗和供电 | 工作电流 | 0.7A |
连续工作时间 | 2h | |
电源 | 8节5号电池 | |
工作环境要求 | 温度 | -10℃ ～ 40℃ |
湿度 | 30％ ～ 70％ |
Tools and usage
Tools with GUI
Robot Studio
SLAMWARE 设计有Robot Studio，一款极为友好的电脑端图形界面工具，涵盖了SLAMWARE解决方案的绝大部分功能操作，用户使用该工具连接至设备，即可对设备进行建图，运动，导航，虚拟墙等一系列操作。
了解Robot Studio功能，请参考SQ002 Robot Studio Cheat Sheet。
SLAMWARE Web Portal
在开发、调试及使用SLAMWARE设备的过程中，有时候需要对设备进行一些操作，如查看基本信息，更新版本，配置WiFi，可视化诊断等，通过Web Portal管理后台即可方便地进行这些操作。
当前该管理后台可支持的操作包括：
- 查看设备信息
- 重启模块
- 更新固件
- WiFi配置
- 开启SLAMWARE Core诊断模式
- 修改管理员密码
请参考SQ001 SLAMWARE Web Portal Function Overview了解该管理后台所有功能及使用方法。
Mobile application
SLAMTEC设计有可分别运行在ios和Android设备上的应用程序，涵盖了定位导航机器人所需要的基本建图和运动控制功能，添加好需要操控的设备即可对设备进行一系列控制，方便用户对解决方案进行评估和调试。
设备型号支持：
Other tools
Slamware Console
Slamware Console是配套Slamware解决方案使用的一个命令行开发工具。这个工具的主要用途是调试您底盘的Control Bus协议实现是否正确。同时也可以用来诊断您的底盘上的各个传感器的状态，以及里程计和轮子的数据。请参考SA001 SLAMWARE Console Application Note了解详情。
slamware_config_tool
底盘配置工具slamware_config_tool可以设置底盘大小，轮距，自动回充等参数，详情请参考SA004 机器人底盘传感器位置坐标及底盘配置工具的使用。
Reference
Ctrl Bus
关于外部系统将如何通过Control Bus 协议与底盘进行通讯，请参考SR001 SLAMWARE Control Bus Protocol。
SDK API Reference
关于Windows平台开发SLAMWARE SDK的API参考介绍，请参考SR002 SLAMWARE SDK API Reference(Windows)；
关于SLAMWARE SDK 中坐标系及地图数据类型的介绍，请参考SA002 Introduction for Coordinate System and Map Data in SLAMWARE SDK；
关于机器人底盘电机里程计的介绍，用法和代码示例，请参考SA003 基于SLAMWARE解决方案的服务型机器人底盘电机里程计概述及代码示例；
关于如何使用SLAMWARE SDK实现机器人的运动控制及其返回状态判断，请参考SA006 使用Slamware SDK实现机器人的运动控制及其返回状态判断
Mechanical dimensions
FAQ
- When the network changes, how to switch the Station mode back to AP mode so that we can reassign the ip address?
As shown below, remove the jumper in J22 on Breakout 3.0 board of SDP Mini and put it on the GND pin and RX2 pin of the same interface, then restart the SDP Mini. (Except for the buzz of normal launch, the SDP Mini will emit a longer buzz to indicate a successful WiFi reset. )
After resetting, please put the jumper back to normal state to ensure that the SDP Mini will work well later.
- After launching the SDP Mini, connect it to the computer with network cable, and then login to 192.168.11.1 in Chrome(Default username: admin; default password: admin111). Go to Administration on the upper right corner of the page → choose Configure WiFi on the left panel → choose Restore button in the bottom of the page.
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