本页提供了基于Slamware Linux SDK的参考例程源码, 以及例程的用法。
本页内容
运行环境准备
软件平台
- Linux gcc4.9 g++4.9
- RoboStudio(在另一台Windows的PC上，用于显示地图):Robostudio installer
Sample Code:
因例程中涉及到正则表达式的使用，需要使用gcc4.9和g++4.9.
使用更高版本的工具链可能会带来编译异常。
硬件平台
（以下任选其一）
- Slamware SDP mini
- Slamware SDP
- Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
- Zeus/Apollo等底盘系统
编译运行
1.下载例程, 默认下载到Downloads文件夹，找到例程后，解压缩同名文件夹，本文档中将解压后的文件夹放在桌面。
2. 解压缩之后可以在解压缩的文件夹里面可以获得如下文件夹：
- linux-x86_64-debug: 包含编译所需头文件以及lib文件
- linux-x86_64-release：编译好的可执行文件会存放在这个文件夹里面
- samples: 示例代码在此文件夹内
- 以及compiler_version.txt, mak_common.inc, mak_def.inc 文件
3. 进入到sample文件夹, make一下makefile
yzx@yzx-Baytrail-Series:~/Desktop/SlamwareApplicationDemos_Linux-x86_64-gcc4.8/samples$ make
4. make后生成的可执行文件路径为~/Desktop/SlamwareApplicationDemos_Linux-x86_64-gcc4.8/linux-x86_64-release/output/
5. 在对应路径下执行对应的可执行文件并传入机器人的IP地址即可(默认为192.168.11.1)
yzx@yzx-Baytrail-Series:~/Desktop/SlamwareApplicationDemos_Linux-x86_64-gcc4.8/linux-x86_64-release/output$ ./moveandpathdemo 192.168.11.1
执行结果
查看sample文件夹内的源文件可知，其包含的源文件由c++编写，对应API的使用说明请详见KBSW180105 SLAMWARE SDK API 参考(Windows)，例程中包含的makefile会生成十三个可执行文件(代码描述请详见Windows SDK sample overview(cn))：
1.artifacts_demo：虚拟墙/虚拟轨道的删除，添加与移动。
2.composite_map_demo：对.stcm地图格式的composite map的读写操作。
3.configure_network_demo：分别在AP和STA模式下配置模块的网络。
4.get_battery_status： 获取当前的充电状态，电池电量，是否在充电桩上等信息。
5.get_laser_scan：获取当前雷达的数据，输入角度、距离以及是否有效等信息。
6.get_sensor_value：获取当前所有传感器的类型，安装位置，触发状态等信息。
7.go_home_to_charge：调用goHome()接口来进行自动回充，如果没有找到充电桩或者充电失败，可以考虑重复调用此接口尝试再次对接。
8.move_to_spot：机器人导航运动到目标点(2, 0) ，期间遇到障碍物会自主避障，然后从（2，0） 沿虚拟轨道运动到目标点（0, 0）。
9.recover_localization：在实际位置偏离地图理论位置的情况下，运行该段程序，能够使机器人开始进行重定位动作。若重定位成功，在robostudio界面可以看到，机器人跳到正确位置。
10.robot_health：机器人健康状态的输出和清除。
11.rotation_action_demo：机器人先逆时针转一周，再顺时针转一周，最后转到yaw值为pi的位置。
12.speed_regulation：按照高、中、低三档调节机器的速度。
13.virtual_track_with_oa：画一条机器人当前位置x轴方向正向的，长6米的轨道，然后使用轨道优先模式走到目标点。
