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本文介绍了有关于头文件device_health所对应的报警信息的解释以及一些处理方式




头文件:device_health

 返回值

 Level

错误说明

处理方式

SystemBaseComponentErrorTypeSystemEmergencyStop2049Error急停按下松开急停按键后错误消失

BaseComponentErrorTypeSystemTemperatureHigh

2050Warn温度过高
BaseComponentErrorTypeSystemTemperatureLow2051Warn温度过低

BaseComponentErrorTypeSystemWatchDogOverFlow

2052Error响应超时

BaseComponentErrorTypeSystemCtrlBusDisconnected

2053Warn底盘内部系统连接断开
BaseComponentErrorTypeSystemSlamwareRebooted2054Error底盘软件异常重启重新加载地图及机器人 pose 后继续运行

BaseComponentErrorTypeSystemBrakeReleased

2055Error刹车释放松开刹车释放按键后错误消失
BaseComponentErrorTypeSystemSlamwareRelocalizationFailed2056Error重定位失败1)清除错误后重新调用重定位;

2)清除错误后直接加载地图及机器人 pose

PowerBaseComponentErrorTypePowerControllerDown 3073Fatal

电源控制模块异常


BaseComponentErrorTypePowerPowerLow3074Warn系统电量过低返回充电桩充电

BaseComponentErrorTypePowerOverCurrent

3075Error过流












Motion


BaseComponentErrorTypeMotionControllerDown4097Fatal电机断连
BaseComponentErrorTypeMotionMotorAlarm4098Warn电机报警
BaseComponentErrorTypeMotionMotorDown4099Fatal电机异常












Sensor






BaseComponentErrorTypeSensorControllerDown5121Error传感器板连接异常
BaseComponentErrorTypeSensorBumperDown5122Error

碰撞传感器异常


BaseComponentErrorTypeSensorCliffDown5123Error

跌落传感器异常


BaseComponentErrorTypeSensorSonarDown5124Error

超声波传感器异常


BaseComponentErrorTypeSensorMagTapeTriggered5128Error磁传感器触发

将机器推离触发区域,清除错误后可继续工作

BaseComponentErrorTypeSensorMagSelfTestFailed

5129Error磁传感器自检失败
BaseComponentErrorTypeSensorIMUDown5130ErrorIMU异常

 



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