本页介绍了 GetLaserScan 的用法,  使用getLaserScan方法实现当前雷达扫描数据的获取。


本页内容

运行环境准备

  • 软件平台

    • Android Studio 3.1.3
    • Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
    • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

    • Sample Code: 

      使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常，请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件，本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发，若想尝试更高的SDK版本，请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。

  • 硬件平台

          （以下任选其一）

      • Slamware SDP mini 
      • Slamware SDP
      • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
      • Zeus/Apollo等底盘系统

编译运行

  1. 打开GetLaserScan工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件，以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件，若想尝试其他版本的SDK，请直接将这两个文件替换。



  2. 到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。

  3. 将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址，默认情况下为192.168.11.1，当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明：AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port)，其中host为底盘IP，port为网络端口号，返回值为底盘的实例对象。

    /* 与底盘连接 */
AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);

  4. Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络，按下shift + F10 运行

    本例程仅仅用作最简单SDK类和方法的演示，故没有设计Android界面

  5. 获取到数据在Android Studio Logcat 中的输出如下




代码描述

  • 获取当前雷达获取到的数据

    /* 与底盘连接 */
final AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);

LaserScan laserScan;
try {
	laserScan = robotPlatform.getLaserScan();

	/* Get Lidar scan data */
	Vector<LaserPoint> laserPoints = laserScan.getLaserPoints();

	/* print Laser data */	
	for(int i=0; i<laserPoints.size(); i++) {
        Log.d(TAG, "Angle:    " + laserPoints.get(i).getAngle()
                 + " Distance: " + laserPoints.get(i).getDistance()
                 +" is Valid: " + laserPoints.get(i).isValid());
        }
    } 
} catch (ConnectionTimeOutException e) {
	/* Exception Handle code*/
	....	   
}