本页介绍了move_to_spot的用法, 包含导航模式下和轨道模式下的运动到目标点的过程。

本页内容

运行环境准备

• 软件平台

  • Visual Studio 2010  SP1
  • Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
  • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

  • Sample Code: 

    使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。

    使用Visual Studio 2010（无SP1）可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误，此时增加SP1更新包即可解决问题

• 硬件平台

          （以下任选其一）

• • • Slamware SDP mini 
    • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
    • Apollo/Ares/Athena等底盘系统

例程下载

Win32-例程下载

编译运行

1. 打开samples工程，右键move_to_spot， 将此工程设置成StartUp project
   

2. 右键move_to_spot, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程

   Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录，只需在Visual Studio里指定路径即可。

   
   

3. 右键move_to_spot, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1 
   格式说明： move_to_spot <IP address> 
   
   
   
4. 点击F5运行
5. 可以连上Robostudio查看地图及机器人的运动
   

代码描述

• 机器人导航运动到目标点(2, 0) ，期间遇到障碍物会自主避障，然后从（2，0） 沿虚拟轨道运动到目标点（0, 0）

  导航到目标点

          SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(argv[1], 1445);
  		std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
  		std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;
  		rpos::actions::MoveAction action = sdp.getCurrentAction();
  		if (action)
  			action.cancel();		
  		//move to location (2, 0), not on virtual track
  		rpos::features::motion_planner::MoveOptions options;
  		options.flag = MoveOptionFlag(MoveOptionFlagMilestone | MoveOptionFlagPrecise);
  		action = sdp.moveTo(rpos::core::Location(2, 0), options);
  		action.waitUntilDone();
  		if (action.getStatus() == rpos::core::ActionStatusError)
  			std::cout << "Action Failed: " << action.getReason() << std::endl;
  		//draw a virtual track from (0, 0) to (2, 0), then move to (0, 0) via virtual track
  		rpos::core::Line line(rpos::core::Point(0,0),rpos::core::Point(2,0));
  		sdp.addLine(ArtifactUsageVirtualTrack, line);
  		options.flag = MoveOptionFlag(MoveOptionFlagKeyPoints | MoveOptionFlagPrecise);
  		action = sdp.moveTo(rpos::core::Location(0, 0), options);
  		action.waitUntilDone();
  		if (action.getStatus() == rpos::core::ActionStatusError)
  			std::cout << "Action Failed: " << action.getReason() << std::endl;