激光雷达导航方案对什么材质的障碍物无法正常检测， 如何探测这些障碍物？
1.透明物体，如玻璃 2.黑色吸光物体 3. 镜子等无法正常收到返回光的物体， 可以用其他的传感器来探测，比如超声波。
调用goHome()自动回充时候，其返回的action的状态在什么情况下为ERROR？
1.无法到达充电桩附近（例如路线被阻挡） 2.无法完成对桩 3.运动被取消（有其它的运动指令或者主动取消）
调用configureNetwork()的时候，是否需要重新调用connect()来连接？
需要重新connect, 建议configureNetwork之后，延时5秒，重复尝试connect直至连接上为止。
在使用robot_studio的时候，出现激光点并不能和障碍物重合的情况，是怎么回事？
如上图所示，激光点和墙不重合，主要原因可能是重新导入地图时，机器人的设置位置和实际位置不匹配所导致。
机器人是依靠什么来进行定位的，是不是一定需要里程计？
机器人主要依靠激光雷达和里程计来进行定位，里程计是必须的，且其精度的分辨率要小于1mm, 总误差要小于5%。
slamware导航方案支不支持全向轮？
支持，详见应用手册 SA005 Instruction for Integrating SLAMWARE Solution in Tri-omini-wheeled Base
在使用Robot Studio的时候，只显示激光点的数据，不显示地图，这是为什么？
请检查机器人底盘代码中关于离地检测部分的代码， 如果赋值成1了，表示离地了，不会更新地图数据。
在使用Robot Studio的时候，前后左右方向控制均没有问题，但是导航的时候出现机器人后退的现象，这是为什么？
请观察是否触发了碰撞传感器和防跌落传感器，需要特别注意，底盘代码中，碰撞传感器触发是0，未触发是1。
在使用Robot Studio的时候，前后左右方向控制均没有问题，但是导航的时候出现机器人前进或者后退的现象，这是为什么？
请观察robot studio右下角的状态，如果此时显示charging/on Dock, 证明底盘MCU此时上报的状态是在充电桩上充电的状态。如果此时让机器人走到某个目标点，机器人会误以为在充电桩上充电，从而让机器下桩。如果充电方式设置的是正向回充，那么此时机器人会以后退的方式来下桩，表象就是机器人会一直倒退。如果充电方式设置的是反向回充，那么此时机器人会以前进的方法来下桩，表象就是机器人会一直前进。如出现此现象，请排查底盘充电部分的故障。
机器人何时判断已经在充电桩上，终止自动回充的动作？
底盘返回机器人GET_BASE_STATUS的命令为已经在充电桩上，此时，获取goHome（）这个action的status应该为finished状态。
机器人能不能倒着进入充电桩充电？
可以，在Slamware底盘配置工具里面Docking选项卡下面勾选Backward Docking
机器人底盘不是圆形的，底盘直径如何设置？
以两轮电机的两轮中心为圆心（三轮全向轮的中心为三轮的中心），距离底盘结构上会造成雷达干扰的最远距离为半径，半径x2 即为robot diameter。以此半径画圆，底盘结构多出来的部分的最外沿, 距离此圆的最短距离，可以包含在side margin（边距）里面。设置side margin的时候，要大于等于此距离 。
Slamware每隔多长时间向底盘请求一次里程数据，多长时间下发一次速度？
几十毫秒
Breakout 3.0 上的stm32的参考代码是不是一定需要在IAR 7.6及以上的版本才能使用？
是的，如果使用过IAR 7.6之前的版本，然后换到IAR 7.6及以上的版本，需要重新解压参考代码压缩包，再使用IAR7.6及以上的版本，否则会造配置丢失。
Slamware模块支持的地图面积最大是多少？
不同版本的Slamware Core的地图面积有所不同，标准的Slamware Core Lite的建图面积为20m*20m，Slamware Core Pro的建图面积为100m*100m。
使用Slamware解决方案需不需要另外安装IMU模块？
不需要，Slamware模块里面包含一个九轴的惯导模块。
SDK里面有没有可以读取惯导模块数据的接口？
没有，不支持。
能不能把超声波传感器配置成碰撞传感器，以0和1的形式来返回数据？
不行，碰撞传感器触发的话，会造成机器急停且倒退，超声波触发是避让，行为不一样。
能不能把slamware模块垂直地面安装？
不行，只能水平安装。
雷达的视野最小需要多少度？
至少需要超过220度
雷达何时会自动休眠，是否可以控制其不休眠？
slamware模块未收到运动控制的指令超过一分钟，雷达将休眠。调用wakeup()接口可以将其唤醒。
机器人在导航过程中未碰到障碍物，但是经常改变导航路线？
有可能是超声波误触发所导致，建议先将超声波的个数设置成零，以排除超声波的干扰。
SDP屏幕上显示红叉和core disconnected？
SDP配置成Station模式连到本地局域网之后，再次开机时，该无线信号已不可连接。此时，会显示core disconnected. 解决办法：(1) 打开SDP面板上的盖子，拿出网线 (2)用电脑连接SDP，并在浏览器中登录192.168.11.1，点击restore wifi setting, 重置WIFI将SDP重新配置成AP模式。
slamware所生成地图的分辨率是多少？
5cm
可以登录192.168.11.1页面，但是连接不上UIcommander？
请排查（1）雷达是否正常转动（2）底盘与slamware模块的通信是否正常。
Control Bus GET_BASE_MOTO_DATA(0x31)命令，是轮子的运动的距离，还是累计的里程，会不会溢出？
是累计的里程，无论轮子前进或者后退，里程计的数值均递增, 里程计的数据类型是32位的整数，单位为mm. 范围非常大，不用考虑其溢出的问题。
slamware与底盘通讯的最大延时是多久？
1分钟
Slamware模块生成的地图，是否可以保存在slamware模块里面？
不可以，地图掉电以后就没有了，可以用上层提供的SDK接口来将地图信息保存，在下次开启slamware系统时，再通过调用SDK接口将地图上传至slamware模块。
是否机器人每次都需要在地图原点位置，以同一朝向开机？
机器人每次上电的位置默认就是原点位置，此时如需上传地图，应该保证该地图的原点位置能匹配上机器的当前的位置。建议将充电桩放于此处，每次均在充电桩上开机并上传地图，这样能保证机器人的位姿和地图匹配。 如果想使用同一张地图，但是不在原点位置开机，可以在关机的时候，保存机器人的pose, 待下次开机的时候，上传地图，并同时设置机器人的pose. 可以理解成，无论是机器人的位置或者是朝向，都必须要和地图能对应上，否则将无法正常完成导航。
是否可以使用USB转以太网的转换接口来连接slamware模块和上位机系统？
可以
SDK中有没有支持自动完成整个区域地图扫描的接口？
没有，需要用户根据实际环境，使用robot_studio等工具来控制机器人完成地图扫描。或者根据需要，利用SDK已有的运动接口来实现自定义功能。
调用moveto()设置机器人运动到前方目标点，为什么在周围没有障碍物的情况下，仍不走直线，绕行至目标点？
请排查一下几个问题（1）保存的地图上面是否存在噪点（1）传感器有没有误触发 （2）底盘robot_size设置是否合理 （3）底盘side_margin设置是否合理
moveto() 中的isMilestone怎么理解，设置和不设置有什么区别？
如果isMilestone设置成true的话，会以路径规划的形式到达该点。如果设置成false的话，不会开启路径规划，会先以直线行走的形式朝目标点靠近，如果途中遇到障碍物，会避开。此时，路径无法保证最优。
激光雷达上面能不能加透明的罩子，会不会影响精度？
会，建议不要加罩子