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本页面包含了关于Slamware kit套件介绍及用法等重要内容，并附有基于HCR平台的设计案例供参考。



本页内容

简介

Slamware开发套件包含了方便用户对Slamware模块化自主定位导航解决方案进行评估和早期开发所需的配套工具。用户只需将Slamware核心导航模块固定至其接口扩展板Slamware Breakout上，然后将雷达，电源及PC连接至扩展板对应接口，即可通过配套的图形工具观察结果并进行软硬件开发。

包含组件

  • Slamware模块化自主定位导航解决方案的核心模块（简称SLAMWARE核心模块）

基于RPLIDAR提供实时定位和自主导航功能，同时支持串口和以太网交互导航信息。具体规格信息请参考SLAMWRAE CORE数据手册。


  • Slamware Breakout

    SLAMWARE核心模块扩展板，用于提供可直接和A1/A2 雷达，网络，PC，电机及各种传感器等连接通讯的接口，方便用户基于该核心模块进行相关硬件或软件开发。

  • RPLIDAR A1 或 RPLIDAR A2

用于实现二维平面内一定范围内的360度全方位激光测距扫描，实时产生的所在空间平面点云地图信息可由SLAMWARE核心模块用于实现实时定位和自主导航功能。

 SM101 Slamware Kit User Manual

基本用法

模组连接

 SM101 Slamware Kit User Manual

连接至电脑

将开发套件连接至PC有多种方式，Breakout上设计了通用网口，可直接通过网线将开发套件连接至PC以方便用户进行调试。而基于实际开发应用的需要，该套件同时支持无线连接，分别有 AP模式及Station模式。下面将基于无线连接对如何连接至PC进行介绍。

此模式下，Slamware core本身作为一个WiFi热点，当用户设备通过Wifi或者有线网络连接该WiFi热点时，会通过DHCP获得一个IP地址，而后通过192.168.11.1来访问设备，此模式为Slamware core出厂的预置模式。

将组件Breakout开关拨动至on，约30秒左右雷达转动表示Slamware 套件启动，通过电脑Wifi 扫描您将看到一个名为SLAMWARE-XXXXXXXXXXXX的SSID，直接连接此SSID即可连上Slamware 套件。自动分配网段为192.168.11.X。

此模式下，Slamware Core本身作为一个WiFi设备，连接到其他的WiFi热点上。同时Slamware Core会自动成为无线网桥，为High Speed Bus上的设备分配IP地址并提供外网访问服务。

您可将Slamware套件配置成Station模式连接外部局域网。具体步骤如下：

  1. 请使用电脑连上Slamware Core的AP
  2. 使用浏览器打开http://192.168.11.1
  3. 选择右上角Administration选项
  4. 选择侧边栏Configurate WiFi选项
  5. 输入WiFi配置参数并点击Connect
  6. 在路由器上查看Slamware core已经成功连接至您的WiFi网络

Breakout 相关接口介绍

Breakout 特性

项

范围

供电电压

9V ~24V

IO 电压

-0.3V ~3.6V

工作温度/储藏温度

-20oC ~+60oC

符号

参数

最小值.

典型值.

最大值.

单位

VDD

系统额定工作电压

4.75

5

5.25

V

IDD

系统电流消耗

-

-

1000

mA

VDD_IO

数字接口电压范围

2.6

3.3

3.6

V

IDD_IO

数字接口电流消耗

-

-

TBD

mA

VDIL

数字输入低电平

-

-

0.2*VDD_IO

V

VDIH

数字输入高电平

0.8*VDD_IO

-

-

V

VDOL

数字输出低电平

-

-

0.2*VDD_IO

V

VDOH

数字输出高电平

0.8*VDD_IO

-

-

V

ISTANDBY

电流消耗@关机模式

-

-

TBD

mA

SM101 Slamware Kit User Manual

Breakout接口及引脚定义

接口编号

接口名称

说明

J8

电源接口

GND             VCC 输入电压9-24V，电流1A

SW1

开关接口

ON表示，OFF表示关机

J9

网络接口

RJ45标准8位模块化接口

A1

A1雷达接口

详细引脚定义请参考RPLIDAR A1接口引脚定义

A2

A2雷达接口

详细引脚定义请参考RPLIDAR A2接口引脚定义

J10

Mini PCI-E接口

连接SLAMWARE Core

J7

USB接口

通过CP2102连接到MCU的TX3和RX3。

J1（MOTO）

电机接口

详细引脚定义请参考电机接口引脚定义

J3（SONAR）

超声波接口

详细引脚定义请参考超声波传感器接口引脚定义

J22

红外及碰撞传感器接口

详细引脚定义请参考红外及碰撞传感器接口引脚定义

J21

GPIO通用接口

详细引脚定义请参考通用接口引脚定义

J15

SWD烧录接口

详细引脚定义请参考SWD烧录接口引脚定义

 SM101 Slamware Kit User Manual

编号

名字

描述

1

VMOTO

RPLIDAR A1电机供电，5V

2

LPWM

RPLIDAR A1电机PWM调速信号，高有效

3

GND

RPLIDAR A1 测距核心地线

4

5V

RPLIDAR A1 测距核心供电

5

RX

RPLIDAR A1 测距核心数据输入

6

TX

RPLIDAR A1 测距核心数据输出

7

GND

RPLIDAR A1 测距核心地线

编号

名字

描述

1

LPWM

RPLIDAR A2电机PWM调速信号，高有效

2

GND

RPLIDAR A2 测距核心地线

3

TX

RPLIDAR A1 测距核心数据输出

4

RX

RPLIDAR A1 测距核心数据输入

5

VMOTO

RPLIDAR A1电机供电，5V

SM101 Slamware Kit User Manual

电机接口分为左右两组。

编号

丝印名（全称）

GPIO(复用功能)

描述

1

PWM (MOTO_L_PWM)

PE14

PWM调速信号

2

PWM (MOTO_R_PWM)

PE13

PWM调速信号

3

F_EN (MOTO_LF_EN)

PD4

正转使能

4

F_EN (MOTO_RF_EN)

PD6

正转使能

5

B_EN (MOTO_LB_EN)

PD9

反转使能

6

B_EN (MOTO_RB_EN)

PD7

反转使能

7

I_MON (MOTO_LI_MONITOR)

PD5

电机电流检测

8

I_MON (MOTO_RI_MONITOR)

PC5

电机电流检测

9

GND_DET (GND_L_DETECT)

PD1

电机抬起检测

10

GND_DET (GND_R_DETECT)

PD10

电机抬起检测

11

ENCD (ENCODER_L_SENSOR)

PD3

电机编码器输入

12

ENCD (ENCODER_R_SEN SOR)

PD2

电机编码器输入

13

GND

GND

电机地线

14

GND

GND

电机地线

SM101 Slamware Kit User Manual

超声波传感器接口引脚分为四组。

编号

丝印名（全称）

GPIO(复用功能)

描述

1

5V

5V

超声波电源

2

TRIG (SONAR_TRIG1）

PE10

控制端

3

ECHO (SONAR_ECHO1)

PE5

接收端

4

GND

GND

地线

5

5V

5V

超声波电源

6

TRIG (SONAR_TRIG2)

PE11

控制端

7

ECHO (SONAR_ECHO2)

PE7

接收端

8

GND

GND

地线

9

5V

5V

超声波电源

10

TRIG (SONAR_TRIG3)

PE12

控制端

11

ECHO (SONAR_ECHO3)

PE8

接收端

12

GND

GND

地线

13

5V

5V

超声波电源

14

TRIG（SONAR_TRIG）

PE15

控制端

15

ECHO (SONAR_ECHO4)

PE9

接收端

16

GND

GND

地线

SM101 Slamware Kit User Manual

编号

丝印名（全称）

GPIO(复用功能)

描述

1

HOME_IR_R3

PD14

充电桩IR3接收

2

HOME_IR_R2

PD13

充电桩IR2接收

3

HOME_IR_R1

PD12

充电桩IR1接收

4

BOTTOM_IR_R1

PC2

IR接收1

5

BOTTOM_IR_R2

PC1

IR接收2

6

BOTTOM_IR_R3

PC4

IR接收3

7

BOTTOM_IR_R4

PA4

IR接收4

8

BOTTOM_IR_EN

PC7

防跌落IR使能

9

BUMP_R (BUMP_DETECT_R)

PB13

右碰撞接口

10

BUMP_L (BUMP_DETECT_L)

PB5

左碰撞接口

11

TX2 (UART2_TX)

PA2

-

12

RX2 (UART2_RX)

PA3

-

13

GND

GND

地线

14

GND

GND

地线

编号

名字

描述

1

GND

地线

2

SWCLK

串行时钟输入

3

SWDIO

串行数据输入输出

4

NRST

复位

SM101 Slamware Kit User Manual

编号

丝印名（全称）

GPIO(复用功能)

描述

1

PA0

PA0

IO/ADC/PWM

2

PE4

PE4

IO

3

PE3

PE3

IO

4

PE2

PE2

IO

5

PA6

PA6

IO/ADC/PWM

6

PB9

PB9

IO/PWM

7

PB8

PB8

IO/PWM

8

PC3

PC3

IO/ADC

9

PB15

PB15

IO

10

GND

地线

地线

编号

名字

描述

1

5V

5V

2

5V

5V

3

GND

GND

4

GND

GND

SM101 Slamware Kit User Manual

编号

名字

描述

1

VCC_3

3.3V电源

2

BOOTO

单片机boot0

  • BUTTON：单片机Reset
  • 指示灯 D1：电源指示灯
  • U6：用户指示灯

SM101 Slamware Kit User Manual


开发参考

参考设计案例（基于HCR平台）

机械设计



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