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| 请求数据包 | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 命令代码 | 负载数据 | |||||||||||
| 0x30 | 无 | |||||||||||
| 应答数据包 | ||||||||||||
| 应答代码 | 负载数据 | |||||||||||
| <OK> | 电池电量百分比（u8） | 电池充电状态（u8） | ||||||||||
该命令数据域描述如下：
数据域 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
电池电量百分比 | u8 | 外部系统的电池电量百分比，0-100 |
电池充电状态 | u8 | 外部系统的电池状态，该变量为一个位图。 当机器人正在通过充电座进行充电，该状态应为5，即二进制00000101 |
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| 请求数据包 | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 命令代码 | 负载数据 | |||||||||||
| 0x31 | 无 | |||||||||||
| 应答数据包 | ||||||||||||
| 应答代码 | 负载数据 | |||||||||||
| <OK> | 左轮电机累计里程（s32） | 右轮电机累计里程（s32） | ||||||||||
...
数据域 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
左轮电机累计里程 | s32 | 外部系统的左轮电机累计运动里程，单位为mm。 |
右轮电机累计里程 | s32 | 外部系统的右轮电机累计运动里程，单位为mm。 |
...
| 请求数据包 | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 命令代码 | 负载数据 | |||||||||||
| 0x41 | X轴向速度量（s32） | Y轴向速度量（s32） | 角速度量（s32） | |||||||||
| 应答数据包 | ||||||||||||
| 应答代码 | 负载数据 | |||||||||||
| <OK> | X轴向位移（s32） | Y轴向位移（s32） | 角度位移（s32） | |||||||||
...
数据域 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
X轴向速度量 | s32 | X轴向速度，Q16定点小数 |
Y轴向速度量 | s32 | Y轴向速度，Q16定点小数 |
角速度量 | s32 | 逆时针角速度，Q16定点小数 |
X轴向位移 | s32 | 外部系统整体相对于上一次应答此请求时的X轴向位移，单位为mm，Q16定点小数。 |
Y轴向位移 | s32 | 外部系统整体相对于上一次应答此请求时的Y轴向位移，单位为mm，Q16定点小数。 |
角度位移 | s32 | 外部系统整体相对于上一次应答此请求时的逆时针角度位移，单位为度，Q16定点小数。 |
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| 请求数据包 | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 命令代码 | 负载数据 | |||||||||||
| 0x90 | 0x01 | |||||||||||
| 应答数据包 | ||||||||||||
| 应答代码 | 负载数据 | |||||||||||
| <OK> | Health_flag（u8） | Error_count（u8） | ||||||||||
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数据域 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
Health_flag | u8 | 表示健康信息按照严重程度的分类，具体定义请参考下表 |
Error_count | u8 | 表示错误信息的数目 |
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| 请求数据包 | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 命令代码 | 负载数据 | |||||||||||
| 0x90 | 0x02 | error id（u8） | ||||||||||
| 应答数据包 | ||||||||||||
| 应答代码 | 负载数据 | |||||||||||
| <OK> | error_code（u32） | error_message（u8[32]） | ||||||||||
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数据域 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
error_id | u8 | 表示第几个error，是一个小于error count的整数. |
error_code | u32 | 具体请参考下表。 |
error_message | u8[32] | 表示具体错误信息的字符串. |
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| 请求数据包 | ||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 命令代码 | 负载数据 | |||||||||||
| 0x35 | 无 | |||||||||||
| 应答数据包 | ||||||||||||
| 应答代码 | 负载数据 | |||||||||||
| <OK> | Flag（u8） | Anchors（u8[*]） | ||||||||||
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数据域 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
Flag | u8 | 具体请参考后附表格说明。 |
Anchors | u8[*] | 表示多个AnchorInfo的数据域。具体格式请参考后附表格说明。 |
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