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在Slamware configuration Tool左侧的Robot页面中，可以对Slamware模块的参数进行配置，其中Yaw角度为Slamware Core模块本身的安装角度，为上图模块X方向和底盘参考坐标X方向之间的逆时针夹角 。Slamware Core模块如果需要倒置安装（朝下），请勾选Slamware Core Head Up。Up。注意，模块必须水平放置。 |
底盘尺寸和轮距
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底盘的直径Robot Diameter， 需要设置成底盘外接圆的直径。 这个值是用来过滤激光雷达在底盘尺寸内扫描到的障碍点，防止底盘上的物体被当成障碍点造成导航不正常。 轮距是机器人底盘轮子的外接圆直径（包括两轮和三轮全向轮），轮胎厚度的中心开始测量。 |