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协议版本（u8）

序列（u32[3]）

协议版本

u8

协议的版本信息，版本信息不匹配时外部系统应应答错误

型号

u8[12]

外部系统的型号，最多12个字符

固件版本

u16

外部系统的固件版本

硬件版本

u16

外部系统的硬件版本

序列号

u32[3]

外部系统的序列号，最多12个字节

无

电池电量百分比

u8

外部系统的电池电量百分比，0-100

电池充电状态

u8

外部系统的电池状态，该变量为一个位图。
从低位到高位分别是：是否处于充电状态、是否连接了外部电源、是否连接了充电座。
当机器人通过电缆连接了充电器，且电池处于充电状态时，该状态应为3，即二进制00000011；当机器人正在通过充电座进行充电，该状态应为5，即二进制00000101

无

距离传感器数据

u32[16]

外部系统的距离传感器数据，结果为距离传感器到障碍物的距离信息，单位为mm，Q16定点小数，最多支持16组距离传感器。
距离传感器包含红外测距传感器和超声波传感器。
注：当使用0x20底盘配置指令时，最多可支持8组距离传感器，此时最多可获取8组距离传感器数据；当使用0x21 Binary Config指令配置时，最多可支持16组距离传感器，此时最多可获取16组距离传感器数据。

X轴向速度量

s32

X轴向速度，Q16定点小数

Y轴向速度量

s32

Y轴向速度，Q16定点小数

角速度量

s32

逆时针角速度，Q16定点小数

X轴向位移

s32

外部系统整体相对于上一次应答此请求时的X轴向位移，单位为mm，Q16定点小数。

Y轴向位移

s32

外部系统整体相对于上一次应答此请求时的Y轴向位移，单位为mm，Q16定点小数。

角度位移

s32

外部系统整体相对于上一次应答此请求时的逆时针角度位移，单位为度，Q16定点小数。

外部系统命令代码

u8

外部系统的命令代码，只能是SLAMWARE Core支持的命令代码。详情请见下表。

0x51

GET_INFO

获取SLAMWARE CORE系统信息，包含软硬件版本，网络配置。

0x52

RESET_WIFI

重置SLAMWARE CORE无线网络

0x53

FW_UPGRADING

更新SLAMWARE CORE固件

0x80

START_SWEEP

开始清扫(仅针对扫地机版本)

0x81

STOP_SWEEP

结束清扫(仅针对扫地机版本)

0x82

SPOT_SWEEP

定点清扫(仅针对扫地机版本)

0x90

GET_HEALTH

获取健康状况

0xA0

MOVE_FORWARD

向前

0xA1

MOVE_BACKWARD

向 后

0xA2

TURN_LEFT

向左

0xA3

TURN_RIGHT

向右

0xAF

CANCEL_ACTION

取消上一步操作

0xB0

GET_AUXILIARY_ANCHOR

获取辅助定位传感器

无

应答数据

u8

外部系统命令的应答数据，与SLAMWARE CORE命令代码相关

Health_flag

u8

表示健康信息按照严重程度的分类，具体定义请参考下表

Error_count

u8

表示错误信息的数目

error_id

u8

表示第几个error，是一个小于error count的整数.

error_code

u32

具体请参考下表。

error_message

u8[32]

表示具体错误信息的字符串.

辅助传感器类型

[7:5]

表示辅助传感器的类型。
0x00 = UWB；

辅助传感器标准差域

[4]

表示辅助数据是否支持标准差测量。
0 = 不支持；
1 = 支持；

辅助传感器锚数量

[15:8]

表示辅助传感器锚数量。