...

...

简介

SLAMWARE Core模块与外部系统通过Control Bus低速总线连接。通过Control Bus总线协议，SLAMWARE Core可以获取外部系统的状态参数，例如外部系统的电池电量信息，是否在充电状态，外部系统的电机转速，传感器状态等信息。同时，SLAMWARE Core也通过Control Bus总线协议控制外部系统的电机运动，从而实现完整的室内定位导航功能。
Control Bus总线协议是运行在串口上的，波特率为115200bps，外部系统必须实现此总线协议才可以使SLAMWARE Core正常工作。
SLAMWARE Core Control Bus通讯协议使用的是Inter-chip通讯协议的扩展模式。Inter-chip通讯协议是SLAMTEC专门为底层电子系统，诸如微控制器之间、微控制器与宿主系统、微控制器与设备之间相互通讯而设计的协议。它以数据包为单位在通讯媒介上传递数据，通讯包中包含了数据校验机制以及帧同步机制，可以实现可靠的通讯链路。目前该协议广泛用于SLAMTEC的机器人系统、传感器和模块设备中，并可在USART、USB、I²C、TCP以太网中使用。

...

该字段用于表示本数据包携带的数据长度信息。其定义为Payload字段和CMD字段长度的总和，即：

由于Len字段为一个字节，因此当只有Len字段出现时，当前的数据包只能携带至多254字节的Payload数据。

...

0x34命令代码请求数据包中数据域定义如下：

外部系统运动控制请求(SET_BASE_MOTOR)

...

1. 变量定义：

   变量名称	定义	单位
   dl	左轮位移，机器人向前为正	m
   dr	右轮位移，机器人向前为正	m
   dx	机器人正方向位移，机器人前方为正	m
   dy	机器人侧向位移，机器人左侧为正	m
   dyaw	机器人角位移，逆时针为正	rad

   
   

2. 计算公式：
   

   dyaw=(dr-dl)/2R

   dx=cos(dyaw)×(dl+dr)/2

   dy=sin(dyaw)×(dl+dr)/2

   Note
   title 注意
   R是机器人轮距半径，单位为m，下文同。

   
   

3. 示例代码

float d_yaw = (d_dist_r_mm_f - d_dist_l_mm_f)/2.0f/robot_radius_mm;
float displacement = (d_dist_l_mm_f + d_dist_r_mm_f)/2.0f;
float dx = cos(d_yaw)*displacement;
float dy = sin(d_yaw)*displacement;
ans_pkt->base_dx_mm_q16 = (_32)(dx*(1<<16))
ans_pkt->base_dy_mm_q16 = (_32)(dy*(1<<16))
ans_pkt->base_dtheta_degree_q16 = (_32)(d_yaw/M_PIF*180*(1<<16))

...

HEALTH_CLEAR_ERROR

外部系统辅助定位数据获取请求（GET_AUXILIARY_ANCHOR）

...

...