本页面包含了关于Slamware kit套件介绍及用法等重要内容,并附有基于HCR平台的设计案例供参考。本页面包含了关于SLAMWARE Kit套件介绍及用法等重要内容,并附有基于HCR平台的设计案例供参考。
简介
Slamware开发套件包含了方便用户对Slamware模块化自主定位导航解决方案进行评估和早期开发所需的配套工具。用户只需将Slamware核心导航模块固定至其接口扩展板Slamware Breakout上,然后将雷达,电源及PC连接至扩展板对应接口,即可通过配套的图形工具观察结果并进行软硬件开发。SLAMWARE 开发套件包含了方便用户对SLAMWARE模块化自主定位导航解决方案进行评估和早期开发所需的配套工具。用户只需将SLAMWARE核心导航模块固定至其接口扩展板SLAMWARE Breakout上,然后将雷达,电源及电脑连接至扩展板对应接口,即可通过配套的图形工具观察结果并进行软硬件开发。
包含组件
- Slamware模块化自主定位导航解决方案的核心模块(简称SLAMWARE核心模块)SLAMWARE模块化自主定位导航解决方案的核心模块(简称SLAMWARE核心模块)
基于RPLIDAR提供实时定位和自主导航功能,同时支持串口和以太网交互导航信息。具体规格信息请参考SLAMWRAE CORE数据手册。Core数据手册。
- Slamware SLAMWARE Breakout
SLAMWARE核心模块扩展板,用于提供可直接和A1/A2 雷达,网络,PC,电机及各种传感器等连接通讯的接口,方便用户基于该核心模块进行相关硬件或软件开发。
RPLIDAR A1 或 RPLIDAR A2
用于实现二维平面内一定范围内的360度全方位激光测距扫描,实时产生的所在空间平面点云地图信息可由SLAMWARE核心模块用于实现实时定位和自主导航功能。
SM101 Slamware Kit User Manual
基本用法
模组连接
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连接至电脑
将开发套件连接至PC有多种方式,Breakout上设计了通用网口,可直接通过网线将开发套件连接至PC以方便用户进行调试。而基于实际开发应用的需要,该套件同时支持无线连接,分别有 AP模式及Station模式。下面将基于无线连接对如何连接至PC进行介绍。
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此模式下,Slamware SLAMWARE core本身作为一个WiFi热点,当用户设备通过Wifi或者有线网络连接该WiFi热点时,会通过DHCP获得一个IP地址,而后通过192.168.11.1来访问设备,此模式为Slamware SLAMWARE core出厂的预置模式。 将组件Breakout开关拨动至on,约30秒左右雷达转动表示Slamware SLAMWARE 套件启动,通过电脑Wifi 扫描您将看到一个名为SLAMWARE-XXXXXXXXXXXX的SSID,直接连接此SSID即可连上Slamware SLAMWARE 套件。自动分配网段为192.168.11.X。 |
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此模式下,Slamware SLAMWARE Core本身作为一个WiFi设备,连接到其他的WiFi热点上。同时Slamware SLAMWARE Core会自动成为无线网桥,为High Speed Bus上的设备分配IP地址并提供外网访问服务。 您可将Slamware套件配置成您可将SLAMWARE套件配置成Station模式连接外部局域网。具体步骤如下:
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Breakout 相关接口介绍
Breakout 特性
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SM101 Slamware Kit User Manual
Breakout接口及引脚定义
接口编号 | 接口名称 | 说明 |
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J8 | 电源接口 | GND VCC 输入电压9-24V,电流1A |
SW1 | 开关接口 | ON表示,OFF表示关机 |
J9 | 网络接口 | RJ45标准8位模块化接口 |
A1 | A1雷达接口 |
详细引脚定义请参考RPLIDAR A1接口引脚定义 | ||
A2 | A2雷达接口 | 详细引脚定义请参考RPLIDAR A2接口引脚定义 |
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J10 | Mini PCI-E接口 | 连接SLAMWARE Core |
J7 | USB接口 | 通过CP2102连接到MCU的TX3和RX3。 |
J1(MOTO) | 电机接口 | 详细引脚定义请参考电机接口引脚定义 |
J3(SONAR) | 超声波接口 | 详细引脚定义请参考超声波传感器接口引脚定义 |
J22 | 红外及碰撞传感器接口 | 详细引脚定义请参考红外及碰撞传感器接口引脚定义 |
J21 | GPIO通用接口 | 详细引脚定义请参考通用接口引脚定义 |
J15 | SWD烧录接口 | 详细引脚定义请参考SWD烧录接口引脚定义 |
SM101 Slamware Kit User Manual
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A1 |
编号 | 名字 | 描述 |
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1 | VMOTO | RPLIDAR A1电机供电,5V |
2 | LPWM | RPLIDAR A1电机PWM调速信号,高有效 |
3 | GND | RPLIDAR A1 测距核心地线 |
4 | 5V | RPLIDAR A1 测距核心供电 |
5 | RX | RPLIDAR A1 测距核心数据输入 |
6 | TX | RPLIDAR A1 测距核心数据输出 |
7 | GND | RPLIDAR A1 测距核心地线 |
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SM101 Slamware Kit User Manual |
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开发参考
如需基于SLAMWARE SDK进行应用开发,SLAMTEC提供了可支持Windows, Linux, Android等多个操作系统的配套SDK。请参考相关SDK文档了解详情。
固件编译
我们提供了开源参考固件,请至SLAMTEC官网下载SLAMWARE Breakout最新的开源固件。
开源固件基于IAR 7.60开发平台,IAR官网下载7.60或以上版本并安装,使用该开发环境需要License,请自行向IAR购买。
搭建好IAR开发环境后,请打开参考固件目录 firmware\ref_public\base_ref\下的base_ref.eww 工程文件,即可开始固件开发。
用户可以直接在IAR程序中,点击菜单中的Project->Make,来编译工程。如果无其他问题,在目录 firmware\ref_public\base_ref\output\debug\Exe\下将生成固件文件 base_ref.hex,具体的开发过程,请参考IAR及STM32的相关开发文档。
Info | ||
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固件烧录
如果需要将上述步骤中自行开发的固件base_ref.hex更新到Breakout开发板上,用户需将TTL串口转USB转接线连接至J14的TX和RX脚,GND连接至J15的GND脚,并短接J16。关闭电源,并重新上电。此时,启动STM32的Flash Loader,即可通过串口将新固件烧录到Breakout的STM芯片中。
工具介绍
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简要介绍 操作指南 |
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SLAMWARE配备有Portal后台管理工具,用户可通过连接至设备的ip查看相关信息并进行相关管理操作。登陆该后台管理工具可参考“连接至PC”小节说明。在其后台管理界面的Status页面可查看模块信息(如SSID,LIDAR型号,设备SN,固件版本等),在Administration 页面可对模块进行一系列操作(如重启模块,更新固件,开启Debug,配置Wifi,SLAMWARE Core诊断等)。 |
参考设计案例(基于HCR平台)
硬件平台
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请参照HCR安装说明书搭建好HCR平台的下面两层,即完成左右电机,万向轮,碰撞传感器和超声波传感器的装配即可。 将Breakout 3.0, 电机驱动板,RPLIDAR A2,锂电池,VCC/GND扩展板分别固定至HCR平台上。 |
Note | ||
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注意:雷达在安装时,尽量不要挡住雷达的视野,以免影响雷达的扫描效果。 |
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Breakout 各接口与对应组件间连接如下:
HCR左右轮电机,电机驱动板,VCC/GND扩展板及Breakout 的J1 接口之间的连接如下:
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固件配置及烧录
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底盘的固件代码需要修改为适应当前底盘的具体参数,请使用slamware_config_tool.exe工具来自动生成配置文件。打开slamware_config_tool.exe工具后请对如下主要参数进行配置。 所有参数配置完成之后,点击右上角的Export按钮,保存配置文档为binary_config.c, 并放入工程的源代码中。
系统坐标系定义 |
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请使用TTL串口转USB转接线连接至J14的TX和RX脚,GND连接至J15的GND脚,并短接J16 BOOT0。接线图如下图所示: 然后使用烧录工具(如FlyMcu, 本文档以该工具为例进行介绍)将改好的固件烧入MCU。烧录完毕后请将接线恢复至正常状态。 |
调试及开发
输出底盘调试信息
查看地盘状态
查看系统状态
使用uicommander工具控制