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功能概览
内部模块框图和使用方法
下图描述了SLAMWARE Core和外部系统之间的通信连接框图。
SLAMWARE Core内部模块框图
SR001 SLAMWARE Control Bus Protocol
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Standard Profile要求网络中同一时刻只有2个通讯端点相互进行通讯。并且，其中一方将始终首先向另一方发送数据。另一方将始终在接收到发送数据方的数据包后做出回应，发送对应的回应数据。
这里定义上述始终首先发送数据的通讯端点为宿主(Master)，而始终先接收数据再发出回应数据包的通讯端点为从机(Slave)。
Standard Profile使用了相同的格式用于Master以及Slave发出的数据包，即Flag字段的定义一致。不过根据通讯角色的不同，其发送的数据包的某些字段具有不同的含义。
对于由Master发出的数据包被称为请求命令数据包（简称请求命令），而由Slave发出的数据包被称为应答数据包（简称应答）。
请求命令与应答必须是成对出现的，每个应答总对应与一个请求命令。而Master必须在发送一个请求命令后，在接收到Slave发送应答数据包或者通讯超时后，方可进行下一个请求命令的发送。
Flag字段定义
| 存储顺序 | MSB +7 | +0 LSB | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Standard: | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Long Frame: | 0 | 1 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
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SLAMWARE Core和外部系统之间的Ctrl Bus通讯协议设计为单向通讯模式，始终由SLAMWARE Core发起数据包请求。
外部系统需要及时回应SLAMWARE Core的请求命令，否则SLAMWARE Core将认为外部系统连线中断，可能停止正常工作。
请求命令与应答必须是成对出现的，每个应答总对应于一个请求命令。SLAMWARE Core在发送一个请求命令后，总会在接收到外部系统发送应答数据包或者通讯超时后，才会进行下一个请求命令的发送。
SLAMWARE Core也可以接受外部系统的控制命令，但由于单向通讯的模式，外部系统只能在SLAMWARE Core定期发送外部系统控制命令查询请求的时候才可以发送控制命令。但外部系统可以通过#CMD信号通知SLAMWARE Core尽快发送外部系统控制命令查询请求。
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