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获取机器人行走时头朝向设置，可以参考rpos::robot::heading::HeadingMode

rpos::robot::option::MoveOption结构体

MoveOption结构体存储机器人运行时的设置。

头文件

rpos/features/motion_planner/move_option.h

结构体说明

appending

如果机器人正在执行其他的移动动作，该参数决定新的点是追加或是替换既有节点。

isMilestone

机器人是否通过路径搜索的方式前往目的地。

robotHeading

机器人行走时头朝向设置。参考rpos::robot::heading::RobotHeading

rpos::actions::MoveAction类

MoveAction类表示一个移动的动作，它包含了当前机器人规划的路径、检查点列表、移动的进程。

头文件

rpos/features/motion_planner/move_action.h

父类

继承自rpos::core::Action类

构造器

MoveAction(boost::shared_ptr<rpos::actions::detail::MoveActionImpl>)

该构造器仅限SDK内部使用。

MoveAction(const MoveAction&)

拷贝构造函数

运算符

MoveAction& operator=(const MoveAction&)

赋值运算符

方法

rpos::features::motion_planner::Path getRemainingPath()

获得已经规划好的，剩余的路径

rpos::features::motion_planner::Path getRemainingMilestones()

获得剩余的里程碑

rpos::features::ArtifactProvider类

器物功能特征，包括了虚拟墙功能。

头文件

rpos/features/artifact_provider.h

父类

继承自rpos::core::Feature类

构造器

ArtifactProvider(boost::shared_ptr<detail::ArtifactProviderImpl>)

该构造器仅限SDK内部使用。

ArtifactProvider(const ArtifactProvider&)

拷贝构造函数。

运算符

ArtifactProvider& operator=(const ArtifactProvider&)

赋值运算符。

方法

std::vector<rpos::core::Line> getWalls()

获取系统中所有的虚拟墙。

bool addWall(const rpos::core::Line&)

添加虚拟墙。

bool addWalls(const std::vector<rpos::core::Line>&)

添加虚拟墙。

bool clearWallById(const rpos::core::SegmentID&)

清除指定的虚拟墙。

bool clearWalls()

清除所有的虚拟墙。

rpos::features::LocationProvider类

定位功能特征，包括了自动建图和定位的功能（亦即SLAM功能）。

头文件

rpos/features/location_provider.h

父类

继承自rpos::core::Feature类

构造器

LocationProvider(boost::shared_ptr<detail::LocationProviderImpl>)

该构造器仅限SDK内部使用。

LocationProvider(const LocationProvider&)构造器

拷贝构造函数。

运算符

LocationProvider& operator=(const LocationProvider&)

赋值运算符。

方法

std::vector< rpos::features::location_provider::MapType> getAvailableMaps()

获得该定位功能特征提供的所有地图类型。

rpos::features::location_provider::Map getMap(rpos::features::location_provider::MapType,rpos::core::RectangleF, rpos::features::location_provider::MapKind)

获得该定位功能特征提供的指定地图类型指定区域的地图数据。

bool setMap(const rpos::features::location_provider::Map&,rpos::features::location_provider::MapType,rpos::features::location_provider::MapKind)

上载指定地图类型指定区域的地图数据到该定位功能特征，返回是否成功。

rpos::core::RectangleF getKnownArea(rpos::features::location_provider::MapType, rpos::features::location_provider::MapKind)

获得指定地图类型的地图中，已经完成建图的区域。

bool clearMap()

清除地图数据。

rpos::core::Location getLocation()

获得机器人在上述地图坐标系统中的坐标。

rpos::core::Pose getPose()

获得机器人在上述地图坐标系统中的姿态。

bool setPose(const rpos::core::Pose&)

上载当前机器人的姿态到上述地图坐标系统中，返回是否成功。

bool getMapLocalization()

获得机器人是否启用定位功能。

bool setMapLocalization(bool)

设置机器人是否启用定位功能。

bool getMapUpdate()

获取机器人是否启用地图更新功能。

bool setMapUpdate(bool)

设置机器人是否启用地图更新功能。

rpos::features::MotionPlanner类

路径规划功能特征，包括了动态路径规划功能和自动壁障功能。

头文件

rpos/features/motion_planner.h

父类

继承自rpos::core::Feature类

构造器

MotionPlanner(boost::shared_ptr<detail::MotionPlannerImpl>)

该构造器仅限SDK内部使用。

MotionPlanner(const MotionPlanner&)

拷贝构造函数。

运算符

MotionPlanner& operator=(const MotionPlanner&)

赋值运算符。

方法

rpos::actions::MoveAction moveTo(const std::vector<rpos::core::Location>&, bool, bool)

让机器人沿着路径移动（机器人会逐一走过路径中的节点，在节点之间尽量走圆滑的曲线，如果遇到障碍物，机器人会自动避开）。

参数

rpos::actions::MoveAction moveTo(const rpos::core::Location&, bool, bool)

让机器人移动到目标位置。

参数

rpos::actions::MoveAction getCurrentAction()

获得机器人当前正在进行的移动动作。您可以使用Action::isEmpty()方法判断它是否存在。当机器人当前没有正在进行的动作时，它Action::isEmpty()将会返回true。

rpos::features::motion_planner::Path searchPath(const rpos::core::Location&)

使用机器人内置的寻路算法寻找前往指定目的地的路径。

rpos::features::SweepMotionPlanner类

清扫路径规划功能特征类。该类中的功能主要针对扫地机专属版本Slamware Core所提供的清扫和自动回充功能。

头文件

rpos/features/sweep_motion_planner.h

父类

继承自rpos::core::Feature类

构造器

SweepMotionPlanner(boost::shared_ptr<detail::SweepMotionPlannerImpl>)

该构造器仅限SDK内部使用。

SweepMotionPlanner(const SweepMotionPlanner&)

拷贝构造函数。

运算符

SweepMotionPlanner& operator=(const SweepMotionPlanner&)

赋值运算符。

方法

rpos::actions::SweepMoveAction startSweep()

让机器人进行清扫。（此接口仅适用于扫地机版本）

rpos::actions::SweepMoveAction sweepSpot(const rpos::core::Location& location)

让机器人定点打扫。（此接口仅适用于扫地机版本）

rpos::actions::MoveAction goHome()

让机器人回家充电。

rpos::features::system_resource::DeviceInfo类

获取设备信息。设备信息包括设备ID，制造商，型号，硬件版本，软件版本。

头文件

rpos/features/device_info.h

构造器

DeviceInfo()

构造函数。

DeviceInfo(const DeviceInfo&)

构造一个特定设备信息的函数。

运算符

DeviceInfo& operator=(const DeviceInfo&)

赋值运算符。

方法

std::string deviceID() const、std::string& deviceID();

deviceID属性。

int manufacturerID() const、int& manufacturerID();

manufacturerID属性。

std::string manufacturerName() const、std::string& manufacturerName();

manufacturerName属性。

int modelID() const、int& modelID();

modelID属性。

std::string modelName() const、std::string& modelName();

modelName属性。

std::string hardwareVersion() const、std::string& hardwareVersion();

硬件版本属性。

std::string softwareVersion() const、std::string& softwareVersion();

软件版本属性。

rpos::features::SystemResource类

系统资源功能特征类。该类提供了对原始激光扫描数据、电源管理系统等相关资源的访问API。

头文件

rpos/features/system_resource.h

父类

继承自rpos::core::Feature类

构造器

SystemResource(boost::shared_ptr<detail::SystemResourceImpl>)构造器

该构造器仅限SDK内部使用。

SystemResource(const SystemResource&)构造器

拷贝构造函数。

运算符

SystemResource& operator=(const SystemResource&)运算符

赋值运算符。

方法

int getBatteryPercentage()

获得电池电量，返回值的单位是百分比。比如电池剩余为56%，则该返回值为56。

bool getBatteryIsCharging()

电池是否处于充电状态。

bool getDCIsConnected()

外部电源是否连接。

int getBoardTemperature()

系统温度。

std::string getSDPVersion()

底盘的版本号。

rpos::features::system_resource::LaserScan getLaserScan()

获取原始激光扫描数据。

features::system_resource::HeartBeatToken startHeartBeat(int heartBeatTimeoutInSeconds);

启用心跳功能。启用后，客户应用程序将会有规律地向Slamware Core发送数据以表示连接正常。如在设定的时间内未收到返回数据token，系统将判定Slamware core和客户应用程序断开连接，从而取消正在执行的操作。该功能使客户应用程序崩溃后再重新启动时的状态及行为更具可控性。

参数

void refreshHeartBeat(features::system_resource::HeartBeatToken token);

刷新心跳。同一时刻仅一个token起作用。如果第二次调用startHeartBeat，之前的token以及timeout将失效，系统将采用新的token和timeout时间。

void stopHeartBeat(features::system_resource::HeartBeatToken token);

停止心跳功能。

rpos::features::location_provider::Map类

地图基类，泛指定位功能获得的地图。

头文件

rpos/features/location_provider.h

构造器

Map(boost::shared_ptr<detail::MapImpl>)构造器

该构造器仅限SDK内部使用。

Map(const Map&)构造器

拷贝构造函数。

运算符

Map& operator=(const Map&)运算符

赋值运算符。

方法

rpos::core::RectangleF getMapArea()

获得这张地图所包含的区域。

rpos::core::Vector2f getMapPosition()

获得这张地图左上角的坐标。

rpos::core::Vector2i getMapDimension()

获得地图的尺寸（两个维度的像素个数）

rpos::core::Vector2f getMapResolution()

获得地图的分辨率（在各个维度上，每个像素代表多少米）

rpos::system::types::timestamp_t getMapTimestamp()

获得地图生成的时间。

void setMapData(float, float, int, int, float, const std::vector<_u8>&, rpos::system::types::_u64)

设置地图数据。

std::vector<_u8>& getMapData()

获得地图数据。

template<class MapT> MapT cast()

将地图转换成特定类型的子类对象。

rpos::features::location_provider::MapType枚举

MapType枚举表示地图的类型。

头文件

rpos/features/location_provider.h

枚举项

MapTypeBitmap8Bit

每像素8位的位图。

rpos::features::location_provider::BitmapMap类

位图地图。

头文件

rpos/features/location_provider.h

父类

继承自rpos::features::location_provider::Map类

构造器

BitmapMap(boost::shared_ptr<detail::BitmapMapImpl>)构造器

该构造器仅限SDK内部使用。

BitmapMap(const BitmapMap&)构造器

拷贝构造函数。

运算符

BitmapMap& operator=(const BitmapMap&)运算符

赋值运算符。

方法

继承自rpos::features::location_provider::Map类的方法

BitmapMapPixelFormat getMapFormat()

获得地图的像素格式。

rpos::features::location_provider::BitmapMapPixelFormat枚举

BitmapMapPixelFormat枚举表示位图地图的像素格式。

头文件

rpos/features/location_provider.h

枚举项

BitmapMapPixelFormat8Bit

位图中的每个像素占用1个字节。

rpos::features::motion_planner::Path类

Path对象是一系列Location对象的集合，代表一条路径。

头文件

rpos/features/motion_planner.h

构造器

Path(const std::vector<rpos::core::Location>&)构造器

创建一个由一系列点组成的路径。

Path(const Path&)构造器

拷贝构造函数。

运算符

Path& operator=(const Path&)运算符

赋值运算符。

方法

std::vector<rpos::core::Location>& getPoints()

获得路径中的所有点。

rpos::features::system_resource::LaserScan类

LaserScan对象是一系列LaserPoint对象的集合，代表一次激光扫描的数据。

头文件

rpos/features/system_resource.h

构造器

LaserScan(const std::vector<rpos::core::LaserPoint>&)构造器

创建一个由一系列激光扫描点组成的扫描数据。

LaserScan(const LaserScan&)构造器

拷贝构造函数。

运算符

LaserScan& operator=(const LaserScan&)运算符

赋值运算符。

方法

std::vector<rpos::core::LaserPoint>& getLaserPoints()

获取激光扫描数据。

rpos::robot_platforms::SlamwareCorePlatform类

SlamwareCorePlatform对象代表一个基于Slamware的机器人，用以获取设备的状态、控制设备的行为。

头文件

rpos/robot_platforms/slamware_core_platform.h

父类

继承自rpos::core::RobotPlatform类

构造器

SlamwareCorePlatform(boost::shared_ptr<detail::SlamwareCorePlatformImpl>)构造器

该构造器仅限SDK内部使用。

SlamwareCorePlatform(const SlamwareCorePlatform&)构造器

拷贝构造函数。

运算符

SlamwareCorePlatform& operator=(const SlamwareCorePlatform&)运算符

赋值运算符。

静态方法

SlamwareCorePlatform connect(const std::string&, int, int)

连接到指定的Slamware设备。

参数

方法

void disconnect()

断开与CORE之间的连接。

std::vector<rpos::core::Line> getWalls()

获取系统中所有的虚拟墙。

bool addWall(const rpos::core::Line&)

添加虚拟墙。

bool addWalls(const std::vector<rpos::core::Line>&)

添加多个虚拟墙。

bool clearWallById(const rpos::core::SegmentID&)

清除指定的虚拟墙。

bool clearWalls()

清除所有的虚拟墙。

std::vector<rpos::features::location_provider::MapType> getAvailableMaps()

获得该Slamware CORE提供的所有地图类型。

rpos::features::location_provider::Map getMap(rpos::features::location_provider::MapType, rpos::core::RectangleF, rpos::features::location_provider::MapKind)

获得该Slamware CORE提供的指定地图类型指定区域的地图数据。

参数

示例

rpos::feature::location_provider:MapType mapType = rpos::feature::location_provider:MapType::MapTypeBitmap8Bit;
rpos::feature::location_provider:Mapkind mapKind = rpos::feature::location_provider:MapKind::EXPLORERMAP;
rpos::core::Rectangle knownArea = robotPlatform.getKnownArea(mapType, mapKind);
rpos::feature::location_provider:Map map = robotPlatform.getMap(mapType, knownArea, mapKind);

注： 扫地机版本mapkind可以使用SWEEPERMAP

bool setMap(const rpos::features::location_provider::Map&, rpos::features::location_provider::MapType, rpos::features::location_provider::MapKind, bool partially)

上载指定地图类型指定区域的地图数据到该Slamware CORE。

参数

示例

rpos::feature::location_provider:MapType mapType = rpos::feature::location_provider:MapType::MapTypeBitmap8Bit;
rpos::feature::location_provider:Mapkind mapKind = rpos::feature::location_provider:MapKind::EXPLORERMAP;
rpos::core::Rectangle knownArea = robotPlatform.getKnownArea(mapType, mapKind);
rpos::feature::location_provider:Map map = robotPlatform.getMap(mapType, knownArea, mapKind);
bool bRet = robotPlatform.setMap(map, mapType, mapKind);

bool setMap( const core::Pose& pose, const rpos::features::location_provider::Map&, rpos::features::location_provider::MapType, rpos::features::location_provider::MapKind, bool partially)

上载指定地图类型指定区域的地图数据到该Slamware CORE。

参数

示例

rpos::core::Pose pose;
rpos::feature::location_provider:MapType mapType = rpos::feature::location_provider:MapType::MapTypeBitmap8Bit;
rpos::feature::location_provider:Mapkind mapKind = rpos::feature::location_provider:MapKind::EXPLORERMAP;
rpos::core::Rectangle knownArea = robotPlatform.getKnownArea(mapType, mapKind);
rpos::feature::location_provider:Map map = robotPlatform.getMap(mapType, knownArea, mapKind);
bool bRet = robotPlatform.setMap(pose, map, mapType, mapKind);

rpos::core::RectangleF getKnownArea(rpos::features::location_provider::MapType, rpos::features::location_provider::MapKind)

获得指定地图类型的地图中，已经完成建图的区域。

示例

rpos::feature::location_provider:MapType mapType = rpos::feature::location_provider:MapType::MapTypeBitmap8Bit;
rpos::feature::location_provider:Mapkind mapKind = rpos::feature::location_provider:MapKind::EXPLORERMAP;
rpos::core::Rectangle knownArea = robotPlatform.getKnownArea(mapType, mapKind);

bool clearMap()

清除地图数据。

bool clearMap(rpos::features::location_provider::MapKind kind)

清除指定地图类型的地图数据。

rpos::core::Location getLocation()

获得机器人在上述地图坐标系统中的坐标。

rpos::core::Pose getPose()

获得机器人在上述地图坐标系统中的姿态。

bool setPose(const core::Pose&)

获得机器人在上述地图坐标系统中的姿态。

bool getMapLocalization()

获取地图定位。

bool setMapLocalization(bool)

设定是否启用定位功能。

bool getMapUpdate()

获得是否启用地图更新功能。

bool setMapUpdate(bool)

设定是否启用地图更新功能。

int getLocalizationQuality()

获取雷达定位点的可信度(返回一个0到100的数值,数值越高 当前雷达点的定位越可信，建议取50以上的定位点)

rpos::actions::MoveAction moveTo(const std::vector< rpos::core::Location>&, bool, bool)

让机器人沿着路径移动（机器人会逐一走过路径中的节点，在节点之间尽量走圆滑的曲线，如果遇到障碍物，机器人会自动避开）。

参数详细参考 rpos::action::MoveAction MoveTo(const std::vector<rpos::core::Location>&, bool, bool)

rpos::actions::MoveAction moveTo(const rpos::core::Location&, bool, bool)

让机器人移动到目标位置。

参数详细参考 rpos::action::MoveAction MoveTo(const rpos::core::Location&, bool, bool)

rpos::actions::MoveAction moveTo(const std::vector< rpos::core::Location>&, rpos::robot::option::MoveOption &)

让机器人沿着路径移动（机器人会逐一走过路径中的节点，并根据MoveAction参数的变量决定机器人行走的方式和移动过朝向）。

参数

moveOption详细可参考rpos::robot::option::MoveOption

示例

std::vector<rpos::core::Location> locations;
rpos::core::Location location(1,1);
locations.push
rpos::robot::option::MoveAction moveOption;
moveOption.appending = false;
moveOption.isMilestone = true;
rpos::core::Pose pose(Rotation(2));
rpos::robot::heading::RobotHeading robotHeading(rpos::robot::heading::HeadingMode::HeadingModeFixAngle, pose);
moveOption.robotHeading = robotHeading;
rpos::actions::MoveAction moveInfo = robotPlatform.moveTo(locations, moveOption);

rpos::actions::MoveAction moveTo(const rpos::core::Location&, rpos::robot::option::MoveOption&)

让机器人沿着路径移动（机器人会逐一走过路径中的节点，并根据MoveAction参数的变量决定机器人行走的方式和移动过朝向）。

详细参考 rpos::actions::MoveAction moveTo(const std::vector<rpos::core::Location>&,rpos::robot::option::MoveAction&)

rpos::actions::MoveAction moveBy(const rpos::core::Direction&)

控制机器人的运行方向

参数

示例

rpos::core::ACTION_DIRECTION actionDirection = rpos::core::ACTION_DIRECTION::FORWARD;
rpos::core::Direction direction(actionDirection);
rpos::actions::MoveAction moveBy = platform.moveBy(direction);

注：direction参数rpos::core::ACTION_DIRECTION取值说明如下

rpos::actions::MoveAction rotateTo(const rpos::core::Rotation&)

使机器人水平转动到特定的角度。

rpos::actions::MoveAction rotate(const rpos::core::Rotation&)

使机器人水平转动一定的角度。

rpos::actions::MoveAction getCurrentAction()

获得机器人当前正在进行的移动动作。

您可以使用rpos::core::Action::isEmpty()方法判断它是否存在。当机器人当前没有正在进行的动作时，它rpos::core::Action::isEmpty()将会返回true。

rpos::features::motion_planner::Path searchPath(const rpos::core::Location& location)

使用机器人内置的寻路算法寻找前往指定目的地的路径。

rpos::actions::SweepMoveAction startSweep()

命令机器人开始打扫。（此接口仅适用于扫地机版本）

rpos::actions::SweepMoveAction sweepSpot(const rpos::core::Location& location)

在机器人处于扫地状态下，可以命令机器人定点清扫。（此接口仅适用于扫地机版本）

rpos::actions::MoveAction goHome()

在机器人处于扫地状态下，可命令机器人返回充电位置。（此接口仅适用于扫地机版本）

int getBatteryPercentage()

获得机器人电池剩余电量（0表示完全没电，100表示电量全满）。

bool getBatteryIsCharging()

获得机器人是否正在充电。

bool getDCIsConnected()

获得直流电源是否插上。

int getBoardTemperature()

获得机器人核心温度。单位是0.1℃，比如该函数的返回结果为452，则表示机器人的核心温度为45.2℃。

std::string getSDPVersion()

获得机器人底盘的版本号。

std::string getSDKVersion()

获得SDK的版本号。

rpos::features::system_resource::LaserScan getLaserScan()

获得上一次激光扫描的原始数据。

bool restartModule(rpos::features::system_resource::RestartMode mode = rpos::features::system_resource::RestartModeSoft)

根据指定的重启模式（默认软复位）执行重启操作。

重启模式：

   RestartModeSoft(软复位)，重启SDK，速度较快。建议使用。
   RestartModeHard(硬复位)，速度较慢，需要几分钟时间。不建议经常使用。

bool setSystemParameter(const std::string& param, const std::string& value)

调整系统参数

参数

注：目前只支持调整系统速度的设置

param只能取值为SYSPARAM_ROBOT_SPEED

value对应可取如下三种

1.SYSVAL_ROBOT_SPEED_HIGH （高）

2.SYSVAL_ROBOT_SPEED_MEDIUM （中）

3.SYSVAL_ROBOT_SPEED_LOW （低）

示例

Bool bRet = platform.setSystemParameter(SYSPARAM_ROBOT_SPEED, SYSVAL_ROBOT_SPEED_HIGH);

std::string getSystemParameter(const std::string& param)

获取系统参数

参数

注：目前只支持调整系统速度的设置

param只能取值为SYSPARAM_ROBOT_SPEED

示例

rpos::features::system_resource::DeviceInfo getDeviceInfo()

获取设备信息。设备信息包括设备ID，制造商ID，制造商名称，型号ID，型号名称，硬件版本，软件版本。

具体返回值信息请参考：rpos::features::system_resource::DeviceInfo类

rpos::features::system_resource::BaseHealthInfo getRobotHealth()

获取机器人当前的状态信息

void clearRobotHealth(int errorCode)

清除机器人当前出错的状态信息

bool configureNetwork(rpos::features::system_resource::NetworkMode mode, const std::map<std::string, std::string>& options)

配置机器人的网络信息

参数

注：目前暂只支持以上三中mode形式，ssid，password，channel三个选项的信息如上表（--表示不可用）

示例

std::map<std::string, std::string> options;
options["ssid"] = "Slamtec";
options["password"] = "slamtect";
Bool bRet = platform.configureNetwork(rpos::features::system_resource::NetworkMode::NetworkModeStation,options);

std::map<std::string, std::string> getNetworkStatus()

获取机器人当前的网络信息。

注：目前返回的结果只包含mode，ssid和ip三个选项的值

bool getSensors(std::vector<ImpactSensorInfo>& sensors)

用于获取机器人上已安装的所有碰撞传感器，返回值为ImpactSensorInfo列表。

ImpactSensorInfo数据结构如下：

struct ImpactSensorInfo {
           impact_sensor_id_t id;
           rpos::core::Pose pose;
           ImpactSensorType type;
           float refreshFreq;
};

字段说明：

bool getSensorValues(std::map<impact_sensor_id_t, ImpactSensorValue>& values)

用于获取当前碰撞传感器状态，返回值为map，key字段为上述API中获得的id，value字段是ImpactSensorValue类型，数据结构如下：

struct ImpactSensorValue {
           impact_sensor_timestamp_t time;
           float value;
};

字段说明：

bool getSensorValues(const std::vector<features::impact_sensor::impact_sensor_id_t>& sensorIds, std::vector<features::impact_sensor::ImpactSensorValue>& values)

获取指定传感器的数据。返回值为ImpactSensorValue数组。

bool getSensorValue(features::impact_sensor::impact_sensor_id_t sensorId, features::impact_sensor::ImpactSensorValue& value)

获取指定传感器的数据。返回值为ImpactSensorValue。

void setCompositeMap(const rpos::robot_platforms::objects::CompositeMap& , const core::Pose& )

设置当前的地图信息。

Composite map由两个MapLayer组成，GridMapLayer和LineMapLayer

示例

auto pose = platform.getPose();

rpos::robot_platforms::objects::Metadata metadata;
std::vector< boost::shared_ptr<rpos::robot_platforms::objects::MapLayer> > maps;

auto map_layer_v_walls = boost::make_shared<rpos::robot_platforms::objects::LineMapLayer>();
maps.push_back(map_layer_v_walls);
map_layer_v_walls->setUsage("virtual_walls");
map_layer_v_walls->setType(rpos::robot_platforms::objects::LineMapLayer::Type);
rpos::robot_platforms::objects::Line line(Point(0, 0), Point(10, 10));
line.name ="1";
map_layer_v_walls->lines()[line.name] = line;

rpos::robot_platforms::objects::CompositeMap compositeMap(metadata, maps);
platform. setCompositeMap (compositeMap, pose);

metadata.setUsage()函数取值如下：

注：如果设置的有地图信息可以先设置区域信息，函数如下：

rpos::robot_platforms::objects::CompositeMap getCompositeMap()

获取当前地图的所有信息。

void saveFile(const std::string& rcFilePath, const CompositeMap& rcCmpstMap);

读取地图文件，参数为文件路径名。在成功读取地图后会返回一个CompositeMap对象的指针，遇到读取文件失败的情况则会抛出异常。

保存地图文件，参数为文件路径名。设置CompositeMap以及保存文件的路径名，成功保存文件后，函数正常退出，否则抛出 CompositeMapException 类型的异常。

void saveFile(const std::wstring& rcFilePath, const CompositeMap& rcCmpstMap);

读取地图文件，参数为宽字符文件路径名。在成功读取地图后会返回一个CompositeMap对象的指针，遇到读文件失败的情况则会抛出异常。

保存地图文件，参数为宽字符文件路径名。设置CompositeMap以及保存文件的路径名，成功保存文件后，函数正常退出，否则抛出 CompositeMapException 类型的异常。

bool saveFile(std::string& rErrMsg, const std::string& rcFilePath, const CompositeMap& rcCmpstMap);

读取地图文件，参数为文件路径名。在成功读取地图后会返回一个CompositeMap对象的指针；在遇到错误时则会返回空并为rErrMsg赋值，抛出错误以及错误信息为std的标准错误信息。

保存地图文件，参数为文件路径名。设置CompositeMap以及保存文件的路径名，成功保存文件后，函数返回true，否则返回false，rErrMsg为错误的描述。

bool saveFile(std::string&

rErrMsg,

const std::wstring&

rcFilePath, const CompositeMap& rcCmpstMap);

读取地图文件，参数为宽字符文件路径名。成功读取地图后会返回一个CompositeMap对象的指针；在遇到错误时则会返回空并为rErrMsg赋值，抛出错误以及错误信息为std的标准错误信息。

保存地图文件，参数为宽字符文件路径名。设置CompositeMap以及保存文件的路径名，成功保存文件后，函数返回true，否则返回false，rErrMsg为错误的描述。

boost::shared_ptr<CompositeMap> loadFile(const std::string& rcFilePath

);

保存地图文件，参数为文件路径名。设置CompositeMap以及保存文件的路径名，成功保存文件后，函数正常退出。在遇到错误时则会返回空并为rErrMsg赋值，抛出错误以及错误信息为std的标准错误信息。

读取地图文件，参数为文件路径名。在成功读取地图后会返回一个CompositeMap对象的指针，否则抛出 CompositeMapException 类型的异常。

boost::shared_ptr<CompositeMap> loadFile(const std::wstring& rcFilePath

);

保存地图文件，参数为宽字符文件路径名。设置CompositeMap以及保存文件的路径名，成功保存文件后，函数正常退出。在遇到错误时则会返回空并为rErrMsg赋值，抛出错误以及错误信息为std的标准错误信息。

读取地图文件，参数为宽字符文件路径名。在成功读取地图后会返回一个CompositeMap对象的指针，否则抛出 CompositeMapException 类型的异常。

boost::shared_ptr<CompositeMap> loadFile(std::string& rErrMsg, const std::string& rcFilePath

);

保存地图文件，参数为文件路径名。成功保存文件后，函数返回true，否则返回false。

读取地图文件，参数为文件路径名。在成功读取地图后会返回一个CompositeMap对象的指针，否则会返回空指针，rErrMsg为错误的描述。

boost::shared_ptr<CompositeMap> loadFile(std::string&

 rErrMsg,

 const std::wstring&

 rcFilePath);

保存地图文件读取地图文件，参数为宽字符文件路径名。成功保存文件后，函数返回true，否则返回false。成功读取地图后会返回一个CompositeMap对象的指针，否则会返回空指针，rErrMsg为错误的描述。

features::system_resource::HeartBeatToken startHeartBeat(int heartBeatTimeoutInSeconds);

启用心跳功能。启用后，客户应用程序将会有规律地向Slamware Core发送数据以表示连接正常。如在设定的时间内未收到返回数据token，系统将判定Slamware core和客户应用程序断开连接，从而取消正在执行的操作。该功能使客户应用程序崩溃后再重新启动时的状态及行为更具可控性。

参数

void refreshHeartBeat(features::system_resource::HeartBeatToken token);

刷新心跳。同一时刻仅一个token起作用。如果第二次调用startHeartBeat，之前的token以及timeout将失效，系统将采用新的token和timeout时间。

void stopHeartBeat(features::system_resource::HeartBeatToken token);

停止心跳功能。