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X轴方向为机器人前进方向，Z轴方向为垂直向上。X轴Y轴的零点为底盘的水平正中心， Z轴的零点为地面。角度坐标以X轴正向为0度，逆时针方向为正。

在slamware configuration tool左侧的Sensors页面中，可以对碰撞/超声/红外传感器的位置和角度进行配置，参考坐标为上述机器人底盘参考坐标。

在Slamware configuration Tool左侧的LIDAR页面中，可以对激光雷达的参数进行配置，其中Yaw角度为激光雷达本身的安装角度，如上图中雷达的位置，X轴方向为雷达本身的零度方向(雷达连线方向的反向)， yaw值为雷达零度方向和机器人底盘X轴方向的逆时针角度。激光雷达如果需要倒置安装（朝下），请勾选Lidar Rerverse Installation。

在Slamware configuration Tool左侧的Robot页面中，可以对Slamware模块的参数进行配置，其中Yaw角度为Slamware Core模块本身的安装角度，为上图模块X方向和底盘参考坐标X方向之间的逆时针夹角 。Slamware Core模块如果需要倒置安装（朝下），请不要勾选Slamware Core Head Up。注意，模块必须水平放置。