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本页介绍了go_home_charge的用法, 包含机器人回充命令的使用。 |
本页内容
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运行环境准备
软件平台
- Visual Studio 2010 SP1
- Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
- RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer
Sample Code:
Info 使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。
使用Visual Studio 2010（无SP1）可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误，此时增加SP1更新包即可解决问题
硬件平台
（以下任选其一）
- Slamware SDP mini
- Slamware SDP
- Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
- Zeus/Apollo等底盘系统
编译运行
- 打开samples工，右键go_home_to_charge, 将此工程设置成StartUp project
右键go_home_to_charge, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程
Info Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录，只需在Visual Studio里指定路径即可。
- 右键go_home_to_charge, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1
格式说明：go_home_to_charge <IP address>
- 点击F5运行
- 可以连上Robostudio查看地图及机器人的运动
Multimedia name bandicam 2018-01-30 16-41-38-921.mp4
代码描述
调用goHome()接口来进行自动回充，如果没有找到充电桩或者充电失败，可以考虑重复调用此接口尝试再次对接。
Info 一般来说，只有重复三次调用goHome()后对接仍然失败时，才可判定此次充电对接失败。在三次尝试调用过程中，任何一次完成了对接，仍可判定充电对接成功。
Code Block language cpp firstline 1 title 自动回充 linenumbers true const int max_go_home_times = 3; SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(argv[1], 1445); std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl; std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl; int go_home_count = 1; rpos::actions::MoveAction action; do { action = sdp.goHome(); action.waitUntilDone(); if(action.getStatus() == rpos::core::ActionStatusFinished) break; std::cout << "go home to charge times count: " << go_home_count << std::endl; go_home_count++; } while(go_home_count <= max_go_home_times);