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SLAMWARE Core模块与外部系统通过Control Bus低速总线连接。通过Control Bus总线协议，SLAMWARE Core可以获取外部系统的状态参数，例如外部系统的电池电量信息，是否在充电状态，外部系统的电机转速，传感器状态等信息。同时，SLAMWARE Core也通过Control Bus总线协议控制外部系统的电机运动，从而实现完整的室内定位导航功能。
Control Bus总线协议是运行在串口上的，波特率为115200bps，外部系统必须实现此总线协议才可以使SLAMWARE Core正常工作。
SLAMWARE Core Control Bus通讯协议使用的是Inter-chip通讯协议的扩展模式。Inter-chip通讯协议是SLAMTEC专门为底层电子系统，诸如微控制器之间、微控制器与宿主系统、微控制器与设备之间相互通讯而设计的协议。它以数据包为单位在通讯媒介上传递数据，通讯包中包含了数据校验机制以及帧同步机制，可以实现可靠的通讯链路。目前该协议广泛用于SLAMTEC的机器人系统、传感器和模块设备中，并可在USART、USB、I2C、TCP以太网中使用。 SLAMWARE CORE CTRL BUS ProtocolInter-chip Protocol
图表1-1 SLAMWARE CORE CTRL BUS Protocol和Inter-chip Protocol 关系示意图
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功能概览
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内部模块框图和使用方法
下图描述了SLAMWARE CORE和外部系统之间的通信连接框图。Core和外部系统之间的通信连接框图。
SLAMWARE Core内部模块框图
CTRL BUSPWM外部系统SLAMWARE CORE主系统电池电机电机
ADC测距传感器触碰传感器ADCGPIO
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