概述
本文将对基于slamware解决方案的机器人底盘常用传感器的选型及安装进行介绍，主要包括激光雷达，超声波传感器，碰撞传感器，防跌落传感器，深度摄像头等。
激光雷达
雷达安装的是否水平对slamware解决方案的建图及定位有重要影响：
- 影响测距精度，进而影响建图精度和定位精度。
- 如若雷达扫描平面水平向下倾斜，激光点会扫描到地面，这种情况下建图则会导致障碍物错乱，定位则会导致定位漂移。
雷达水平安装角度：0度 ~ +2度 （倾角朝上）
雷达扫描开口角度：建议270度及以上，最好在机器人正前方和正后方均有开口。 至少需要大于220度。
雷达盲区： 15 cm， 建议雷达在安装时，可以略往底盘结构中心靠近，以减少盲区。
超声波
超声波的数据对导航时的行为干扰非常大，如果超声波的感应角度过大(建议不大于20度)，或者噪点过多，均会造成导航时出现异常的绕圈，不走直线，或者路径取消等行为。如果机器人行动异常，首先考虑是否为超声波误触发，可以查看超声波的触发状态：
- 使用Robot_studio，查看机器人Sonar触发状态。
- 浏览器登录192.168.11.1，打开diagnose功能，查看Sonar触发状态。
碰撞传感器
碰撞传感器一般装在机器人的前进方向，如果前向碰撞传感器触发了，默认的策略是倒退。如果使用了正向充电的红外方案，建议安装前向碰撞传感器。如果使用了反向充电的红外方案，建议在机器人后方加装碰撞传感器。
防跌落传感器
防跌落传感器要尽量减少误触发，可以采用sharp或其他精度较高的红外传感器来实现，如果防跌落传感器触发了，会被永久的纪录在地图上，机器人导航时会对此进行避障。如果使用红外传感器来实现防触脚等功能，建议将此红外传感器配置成碰撞传感器来处理。
深度摄像头
选择深度摄像头的时候要尽量选择盲区小，精度高的，例如Intel RealSense R200。