本文将对基于slamware解决方案的机器人底盘常用传感器的选型及安装进行介绍,主要包括激光雷达,超声波传感器,碰撞传感器,防跌落传感器,深度摄像头等。
激光雷达
雷达安装的是否水平对slamware解决方案的建图及定位有重要影响:
- 影响测距精度,进而影响建图精度和定位精度。
- 如若雷达扫描平面水平向下倾斜,激光点会扫描到地面,这种情况下建图则会导致障碍物错乱,定位则会导致定位漂移。
雷达水平安装角度:0度 ~ +2度 (倾角朝上)
雷达扫描开口角度:建议270度及以上,最好在机器人正前方和正后方均有开口。 至少需要大于220度。
雷达盲区: 15 cm, 建议雷达在安装时,可以略往底盘结构中心靠近,以减少盲区。
超声波
超声波的数据对导航时的行为干扰非常大,如果超声波的感应角度过大(建议不大于20度),或者噪点过多,均会造成导航时出现异常的绕圈,不走直线,或者路径取消等行为。如果机器人行动异常,首先考虑是否为超声波误触发,可以查看超声波的触发状态:
- 使用Robot_studio,查看机器人Sonar触发状态。
- 浏览器登录192.168.11.1,打开diagnose功能,查看Sonar触发状态。
碰撞传感器
碰撞传感器一般装在机器人的前进方向,如果前向碰撞传感器触发了,默认的策略是倒退。如果使用了正向充电的红外方案,建议安装前向碰撞传感器。如果使用了反向充电的红外方案,建议在机器人后方加装碰撞传感器。
防跌落传感器
防跌落传感器要尽量减少误触发,可以采用sharp或其他精度较高的红外传感器来实现,如果防跌落传感器触发了,会被永久的纪录在地图上,机器人导航时会对此进行避障。如果使用红外传感器来实现防触脚等功能,建议将此红外传感器配置成碰撞传感器来处理。
深度摄像头
选择深度摄像头的时候要尽量选择盲区小,精度高的,例如Intel RealSense R200。