在用户下发运动指令到机器人底盘后，slamware首先会根据地图和目标点的情况进行路径规划，规划好后底盘才会根据规划出的路径产生相应的运动，有的用户需要获得路径规划是否成功的状态，这里对获取方式进行介绍。

测试代码：TestCode.java


在Android SDK中，与底盘运动相关的moveTo、moveBy、rotate、rotateTo、goHome、startSweep、sweepSpot、recoverLocalization等方法都会返回一个IMoveAction类（或其子类）的对象，该对象中记录了此次运动相关的信息，这里通过action.getRemainingPath().getPoints().isEmpty()判断剩下的路径中路径点是否为空来间接判断路径规划是否成功。

参考代码
try {
    IMoveAction action;
    MoveOption moveOption = new MoveOption();
    
    moveOption.setPrecise(true);
    moveOption.setMilestone(true);
    
    Log.d(TAG, "==============================================");
    Log.d(TAG, "Move To");
    action = robotPlatform.moveTo(new Location(1, -3, 0), moveOption, 0);
    
    while(action.getRemainingPath().getPoints().isEmpty()) {
        Log.d(TAG, "remaining path is null");
        sleep(1);
    }
    
    Log.d(TAG, "create path successful ...");
    
    Vector<Location> vactor = action.getRemainingPath().getPoints();
    Log.d(TAG, "vactor.size()    = " + vactor.size());
    Log.d(TAG, "vactor.isEmpty() = " + vactor.isEmpty());
    Log.d(TAG, "==============================================");
    
    action.waitUntilDone();
    if (action.getStatus() == ActionStatus.ERROR) {
    Log.d(TAG, "Action Failed: " + action.getReason());
    }

} catch (ConnectionTimeOutException e) {
	/* Exception Handle code*/
	...
}



测试现象

在底盘周围放置障碍物，使其无法规划出一条能够到达目标点的路径，地图、障碍物、目标点的情况见下图

运行程序Logcat输出如下，底盘无法规划出路径，也不会运动

撤除底盘旁边的障碍物，再次运行测试程序，底盘在间隔一段时间后规划出路径，并沿着路径中的7个点逐点导航到目标点

Logcat输出如下，可以看到slamware在几毫秒后规划出路径，路径中共有7个点