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本页介绍了move_to_spot的用法, 自由导航模式下运动到目标点的过程。

本页内容




运行环境准备

  • 软件平台

  • 硬件平台

          （以下任选其一）

      • Slamware SDP mini 
      • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
      • Apollo/Ares/Athena/Hermes等底盘系统

例程下载

MoveTodemo.py

编译运行

        如下说明使用的是以PyCharm作为demo

  1. 下载例程到本地文件夹中，并使用PyCharm打开此文件夹
  2. 在PyCharm中配置好 Python 解释器


  3. 在终端中传参运行并连上Robostudio查看机器人在地图上运行

       

   
     

      

       


代码描述

  • 如下代码实现的是机器人自由导航模式下运动到目标点的过程


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    #!/usr/bin/python
    # -*- coding:utf-8 -*-
    import requests
    import json
    import sys
    import time

    url1 = "http://{ip}:1448/api/core/motion/v1/actions"
    url2 = "http://{ip}:1448/api/core/motion/v1/actions/{action_id}"
    headers = {'Content-Type': 'application/json'}

    action_options = {
        "action_name": "slamtec.agent.actions.MoveToAction",
        "options": {
            "target": {
                "x": 0.42,
                "y": 0.81,
                "z": 0
            },
            "move_options": {
                "mode": 0,
                "flags": [],
                "yaw": 0,
                "acceptable_precision": 0,
                "fail_retry_count": 0
            }
        }
    }

    def send_post_request(url, headers, json_data):
        try:
            response = requests.post(url, headers=headers, json=json_data, timeout=30)
            response.raise_for_status()  # 如果状态码是 4xx 或 5xx，抛出 HTTPError 异常
            return response
        except requests.exceptions.RequestException as e:
            print(f"POST 请求失败: {e}")
            sys.exit(1)

    def send_get_request(url, headers):
        try:
            response = requests.get(url, headers=headers)
            response.raise_for_status()
            return response
        except requests.exceptions.RequestException as e:
            print(f"GET 请求失败: {e}")
            return None

    def main(ip):
        # 发送移动指令
        print("机器人开始移动到点")
        url = url1.format(ip=ip)
        rq1 = send_post_request(url, headers, action_options)
        print(f"接口调用成功: {rq1.text}\n")

        # 获取 action_id
        actionid = json.loads(rq1.text).get("action_id")
        if not actionid:
            print("无法获取 action_id")
            sys.exit(1)
        print(f"action_id 为: {actionid}")

        # 等待任务结束
        print("************等待到点任务结束************")
        url = url2.format(ip=ip, action_id=actionid)

        while True:
            rq2 = send_get_request(url, headers)
            if rq2 is None:
                continue
            
            print(f"查询 action 状态为: {rq2.text}")
            if not json.loads(rq2.text).get("action_name"):
                print("任务结束")
                break

            time.sleep(2)  # 避免频繁查询，稍作延时

    if __name__ == "__main__":
        if len(sys.argv) < 2:
            print("请提供IP地址")
            sys.exit(1)

        main(sys.argv[1])
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