此文档为RPLidar-Mcu测试工程说明文档
此工程基于STM32F103RB-Nucleo开发板，STM32Cube_FW库编写，IDE为IAR7.60.
Nucleo开发板详细资料, 请参阅这里。
STM32Cube_FW说明文档，请参阅这里。
连接方式如下图所示：
RPLidar-A2的5个引脚定义，其中RX,TX,GND三个引脚接入STM32F103RB-Nucleo开发板的串口，下图中接线为接入Usart1。此处为了测试方便，将VCC和Motorctrl两脚都接入5V电压，后续应用到工程中，可以考虑用STM32的定时器提供RPLidar所需要的PWM信号。
（注：STM32开发板上的5V引脚由于供电能力不足，RPLidar启动至少需要0.5A电流，所以测试中是利用一个串口转USB的开发板接入电脑供电）。
此工程中实现从STM32开发板串口1获取雷达数据，并从串口2转发到电脑端显示。
工程中已经加入了发送开始扫描命令的步骤，A5 20 (scan命令)。
将此工程通过STM32开发板自带的ST-link烧录到开发板后，将雷达的VCC和Motorctrl开始正常供电后，可按开发板的复位按钮，工程即开始工作，通过打开串口助手来监视所获得的数据。
在串口助手中可以看到通过stm32透传得到的数据，起始应答A5 5A 05 00 00 40 81已经正确收到，后面每5个字节代表了一个点的距离角度等信息，具体可按照RPLidar通讯协议解析。
RPLidar通讯协议请参阅这里。