本页面提供的基于ROS平台开发的SLAMWARE SDK的参考。
本页内容
Get Started
下载和安装SDK
请在思岚科技官方网站上的下载与支持页面下载适合您的平台的ROS SDK并解压至本地。
目录结构
Slamware ROS SDK包含了您开发过程中可能会用到的资源、代码，其目录结构组织如下：
| 目录 | 说明 |
|---|---|
| docs | 参考文档 |
| src | 源码 |
| --slamware_ros_sdk | ROS SDK源码包 |
| --slamware_sdk | SDK相关头文件与库文件 |
开发环境需求
基于Ubuntu 16.04操作系统，并装有ROS软件包。
硬件需求
为使用ROS SDK，您需要一台基于Slamware的移动机器人，开启并配置合适的IP地址。slamware_ros_sdk_server_node节点启动后将尝试连接该机器人。
Hello World
1.创建工作空间
将存放源码的src放入一个空的工作目录，如：catkin_ws，使用catkin工具初始化工作空间
cd catkin_ws/srccatkin_init_workspace |
2.编译
cd ..catkin_make |
3.配置工作空间系统环境
source devel/setup.bash |
4.启动节点
若移动机器人处于AP模式，连接机器人WIFI，启动节点
roslaunch slamware_ros_sdk slamware_ros_sdk_server_node.launch ip_address:=192.168.11.1 |
通过rviz查看
roslaunch slamware_ros_sdk view_slamware_ros_sdk_server_node.launch |
节点
| 节点 | 说明 |
|---|---|
| slamware_ros_sdk_server_node节点 | 发布地图、机器人位姿与状态信息，接收控制指令 |
slamware_ros_sdk_server_node节点
slamware_ros_sdk_server_node节点连接基于Slamware的移动机器人，发布该机器人的地图、位姿与状态信息，并接收指令用于控制设备。
1. 订阅主题
/cmd_vel (geometry_msgs/Twist)
控制机器人线速度和角速度
/move_base_simple/goal (geometry_msgs/PoseStamped)
控制机器人导航至指定地点（带Yaw角，精确到点模式）
sync_map (slamware_ros_sdk/SyncMapRequest)
地图同步
| slamware_ros_sdk/SyncMapRequest |
|---|
| 文件 |
| slamware_ros_sdk/msg/SyncMapRequest.msg |
定义 |
| 空 |
set_pose (geometry_msgs/Pose)
设置机器人指定位姿
recover_localization (slamware_ros_sdk/RecoverLocalizationRequest)
控制机器人进行重定位
slamware_ros_sdk/RecoverLocalizationRequest | ||
|---|---|---|
文件 | ||
slamware_ros_sdk/msg/RecoverLocalizationRequest.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| area | slamware_ros_sdk/RectFlt32 | 置信区域 |
| options | slamware_ros_sdk/LocalizationOptions | 重定位选项，包括重定位时的行为表现、时长限制等 |
| slamware_ros_sdk/RectFlt32 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
slamware_ros_sdk/msg/RectFlt32.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| x | float32 | 矩形位置的x坐标 |
| y | float32 | 矩形位置的y坐标 |
| w | float32 | 矩形宽度 |
| h | float32 | 矩形高度 |
| slamware_ros_sdk/LocalizationOptions | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
slamware_ros_sdk/msg/LocalizationOptions.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| max_time_ms | slamware_ros_sdk/OptionalInt32 | 重定位时长限制 |
| mvmt_type | slamware_ros_sdk/OptionalLocalizationMovement | 重定位行为表现 |
| slamware_ros_sdk/OptionalInt32 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
slamware_ros_sdk/msg/OptionalInt32.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| is_valid | bool | value是否有效 |
| value | int32 | 值 |
slamware_ros_sdk/OptionalLocalizationMovement | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
slamware_ros_sdk/msg/OptionalLocalizationMovement.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| is_valid | bool | value是否有效 |
| value | slamware_ros_sdk/LocalizationMovement | 行为表现 |
| slamware_ros_sdk/LocalizationMovement | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
slamware_ros_sdk/msg/LocalizationMovement.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| type | int8 | 未知=-1，静止=0， 仅旋转=1，任意=2 |
clear_map (slamware_ros_sdk/ClearMapRequest)
清除地图
slamware_ros_sdk/ClearMapRequest | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
slamware_ros_sdk/msg/ClearMapRequest.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| kind | slamware_ros_sdk/MapKind | 地图类型 |
| slamware_ros_sdk/MapKind | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
slamware_ros_sdk/msg/MapKind.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| kind | int8 | 未知=-1，EXPLORERMAP=0，... |
set_map_update (slamware_ros_sdk/SetMapUpdateRequest)
设置建图开关状态
slamware_ros_sdk/SetMapUpdateRequest | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/SetMapUpdateRequest.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| enabled | bool | 指定开关状态 |
| kind | slamware_ros_sdk/MapKind | 地图类型 |
| slamware_ros_sdk/MapKind | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
slamware_ros_sdk/msg/MapKind.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| kind | int8 | 未知=-1，EXPLORERMAP=0，... |
set_map_localization (slamware_ros_sdk/SetMapLocalizationRequest)
设置定位开关状态
slamware_ros_sdk/SetMapLocalizationRequest | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/SetMapLocalizationRequest.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| enabled | bool | 指定开关状态 |
move_by_direction (slamware_ros_sdk/MoveByDirectionRequest)
控制机器人向指定方向移动
slamware_ros_sdk/MoveByDirectionRequest | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveByDirectionRequest.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| direction | slamware_ros_sdk/ActionDirection | 指定移动方向 |
| options | slamware_ros_sdk/MoveOptions | 移动选项 |
| slamware_ros_sdk/ActionDirection | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/ActionDirection.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| direction | int8 | 未知=-1，前进=0， 后退=1，右转=2，左转=3 |
slamware_ros_sdk/MoveOptions | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveOptions.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| opt_flags | slamware_ros_sdk/MoveOptionFlag | 移动选项 |
| speed_ratio | slamware_ros_sdk/OptionalFlt64 | 速度调制参数 |
| slamware_ros_sdk/MoveOptionFlag | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveOptionFlag.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| flags | uint32 | 选项值 |
| 枚举 | ||
| 选项 | 取值 | 说明 |
| NONE | 0x00000000 | 不配置任何选项。 |
| APPENDING | 0x00000001 | 将新目标点追加到当前目标点之后，否则将替换当前目标点。 |
| MILESTONE | 0x00000002 | 机器人通过路径搜索的方式前往目标点。 |
| NO_SMOOTH | 0x00000004 | 搜索到的路径不经过平滑处理。 |
| KEY_POINTS | 0x00000008 | 机器人采用轨道模式导航至目标点。 |
| PRECISE | 0x00000010 | 机器人将精确地到达目标点。 |
| WITH_YAW | 0x00000020 | 机器人将精确地转到指定角度。 |
| RETURN_UNREACHABLE_DIRECTLY | 0x00000040 | 目标点被占用则直接返回失败，否则允许搜索一条到目标点附近的路径。 |
| KEY_POINTS_WITH_OA | 0x00000080 | 机器人采用轨道优先的模式导航至目标点并自动避障。 |
| slamware_ros_sdk/OptionalFlt64 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/OptionalFlt64.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| is_valid | bool | value是否有效 |
| value | float64 | 值 |
move_by_theta (slamware_ros_sdk/MoveByThetaRequest)
轨迹球模式控制机器人移动
| slamware_ros_sdk/MoveByThetaRequest | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveByThetaRequest.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| theta | float32 | 轨迹球角度 |
| options | slamware_ros_sdk/MoveOptions | 移动选项 |
slamware_ros_sdk/MoveOptions | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveOptions.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| opt_flags | slamware_ros_sdk/MoveOptionFlag | 移动选项 |
| speed_ratio | slamware_ros_sdk/OptionalFlt64 | 速度调制参数 |
| slamware_ros_sdk/MoveOptionFlag | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveOptionFlag.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| flags | uint32 | 选项值 |
| 枚举 | ||
| 选项 | 取值 | 说明 |
| NONE | 0x00000000 | 不配置任何选项。 |
| APPENDING | 0x00000001 | 将新目标点追加到当前目标点之后，否则将替换当前目标点。 |
| MILESTONE | 0x00000002 | 机器人通过路径搜索的方式前往目标点。 |
| NO_SMOOTH | 0x00000004 | 搜索到的路径不经过平滑处理。 |
| KEY_POINTS | 0x00000008 | 机器人采用轨道模式导航至目标点。 |
| PRECISE | 0x00000010 | 机器人将精确地到达目标点。 |
| WITH_YAW | 0x00000020 | 机器人将精确地转到指定角度。 |
| RETURN_UNREACHABLE_DIRECTLY | 0x00000040 | 目标点被占用则直接返回失败，否则允许搜索一条到目标点附近的路径。 |
| KEY_POINTS_WITH_OA | 0x00000080 | 机器人采用轨道优先的模式导航至目标点并自动避障。 |
| slamware_ros_sdk/OptionalFlt64 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/OptionalFlt64.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| is_valid | bool | value是否有效 |
| value | float64 | 值 |
move_to (slamware_ros_sdk/MoveToRequest)
控制机器人导航至指定地点，并旋转指定角度
| slamware_ros_sdk/MoveToRequest | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveToRequest.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| location | geometry_msgs/Point | 指定移动位置 |
| options | slamware_ros_sdk/MoveOptions | 移动选项 |
| yaw | float32 | 设备旋转角度 |
slamware_ros_sdk/MoveOptions | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveOptions.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| opt_flags | slamware_ros_sdk/MoveOptionFlag | 移动选项 |
| speed_ratio | slamware_ros_sdk/OptionalFlt64 | 速度调制参数 |
| slamware_ros_sdk/MoveOptionFlag | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveOptionFlag.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| flags | uint32 | 选项值 |
| 枚举 | ||
| 选项 | 取值 | 说明 |
| NONE | 0x00000000 | 不配置任何选项。 |
| APPENDING | 0x00000001 | 将新目标点追加到当前目标点之后，否则将替换当前目标点。 |
| MILESTONE | 0x00000002 | 机器人通过路径搜索的方式前往目标点。 |
| NO_SMOOTH | 0x00000004 | 搜索到的路径不经过平滑处理。 |
| KEY_POINTS | 0x00000008 | 机器人采用轨道模式导航至目标点。 |
| PRECISE | 0x00000010 | 机器人将精确地到达目标点。 |
| WITH_YAW | 0x00000020 | 机器人将精确地转到指定角度。 |
| RETURN_UNREACHABLE_DIRECTLY | 0x00000040 | 目标点被占用则直接返回失败，否则允许搜索一条到目标点附近的路径。 |
| KEY_POINTS_WITH_OA | 0x00000080 | 机器人采用轨道优先的模式导航至目标点并自动避障。 |
| slamware_ros_sdk/OptionalFlt64 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/OptionalFlt64.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| is_valid | bool | value是否有效 |
| value | float64 | 值 |
move_to_locations (slamware_ros_sdk/MoveToLocationsRequest)
控制机器人沿着指定路径移动
| slamware_ros_sdk/MoveToLocationsRequest | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveToLocationsRequest.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| locations | geometry_msgs/Point[] | 指定路径 |
| options | slamware_ros_sdk/MoveOptions | 移动选项 |
| yaw | float32 | 设备旋转角度 |
slamware_ros_sdk/MoveOptions | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveOptions.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| opt_flags | slamware_ros_sdk/MoveOptionFlag | 移动选项 |
| speed_ratio | slamware_ros_sdk/OptionalFlt64 | 速度调制参数 |
| slamware_ros_sdk/MoveOptionFlag | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveOptionFlag.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| flags | uint32 | 选项值 |
| 枚举 | ||
| 选项 | 取值 | 说明 |
| NONE | 0x00000000 | 不配置任何选项。 |
| APPENDING | 0x00000001 | 将新目标点追加到当前目标点之后，否则将替换当前目标点。 |
| MILESTONE | 0x00000002 | 机器人通过路径搜索的方式前往目标点。 |
| NO_SMOOTH | 0x00000004 | 搜索到的路径不经过平滑处理。 |
| KEY_POINTS | 0x00000008 | 机器人采用轨道模式导航至目标点。 |
| PRECISE | 0x00000010 | 机器人将精确地到达目标点。 |
| WITH_YAW | 0x00000020 | 机器人将精确地转到指定角度。 |
| RETURN_UNREACHABLE_DIRECTLY | 0x00000040 | 目标点被占用则直接返回失败，否则允许搜索一条到目标点附近的路径。 |
| KEY_POINTS_WITH_OA | 0x00000080 | 机器人采用轨道优先的模式导航至目标点并自动避障。 |
| slamware_ros_sdk/OptionalFlt64 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/OptionalFlt64.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| is_valid | bool | value是否有效 |
| value | float64 | 值 |
rotate_to (slamware_ros_sdk/RotateToRequest)
控制机器人转动至指定的朝向
| slamware_ros_sdk/RotateToRequest | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/RotateToRequest.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| orientation | geometry_msgs/Quaternion | 指定朝向 |
| options | slamware_ros_sdk/MoveOptions | 移动选项 |
slamware_ros_sdk/MoveOptions | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveOptions.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| opt_flags | slamware_ros_sdk/MoveOptionFlag | 移动选项 |
| speed_ratio | slamware_ros_sdk/OptionalFlt64 | 速度调制参数 |
| slamware_ros_sdk/MoveOptionFlag | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveOptionFlag.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| flags | uint32 | 选项值 |
| 枚举 | ||
| 选项 | 取值 | 说明 |
| NONE | 0x00000000 | 不配置任何选项。 |
| APPENDING | 0x00000001 | 将新目标点追加到当前目标点之后，否则将替换当前目标点。 |
| MILESTONE | 0x00000002 | 机器人通过路径搜索的方式前往目标点。 |
| NO_SMOOTH | 0x00000004 | 搜索到的路径不经过平滑处理。 |
| KEY_POINTS | 0x00000008 | 机器人采用轨道模式导航至目标点。 |
| PRECISE | 0x00000010 | 机器人将精确地到达目标点。 |
| WITH_YAW | 0x00000020 | 机器人将精确地转到指定角度。 |
| RETURN_UNREACHABLE_DIRECTLY | 0x00000040 | 目标点被占用则直接返回失败，否则允许搜索一条到目标点附近的路径。 |
| KEY_POINTS_WITH_OA | 0x00000080 | 机器人采用轨道优先的模式导航至目标点并自动避障。 |
| slamware_ros_sdk/OptionalFlt64 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/OptionalFlt64.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| is_valid | bool | value是否有效 |
| value | float64 | 值 |
rotate (slamware_ros_sdk/RotateRequest)
控制机器人旋转指定角度
| slamware_ros_sdk/RotateRequest | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/RotateRequest.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| orientation | geometry_msgs/Quaternion | 指定朝向 |
| options | slamware_ros_sdk/MoveOptions | 移动选项 |
slamware_ros_sdk/MoveOptions | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveOptions.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| opt_flags | slamware_ros_sdk/MoveOptionFlag | 移动选项 |
| speed_ratio | slamware_ros_sdk/OptionalFlt64 | 速度调制参数 |
| slamware_ros_sdk/MoveOptionFlag | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveOptionFlag.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| flags | uint32 | 选项值 |
| 枚举 | ||
| 选项 | 取值 | 说明 |
| NONE | 0x00000000 | 不配置任何选项。 |
| APPENDING | 0x00000001 | 将新目标点追加到当前目标点之后，否则将替换当前目标点。 |
| MILESTONE | 0x00000002 | 机器人通过路径搜索的方式前往目标点。 |
| NO_SMOOTH | 0x00000004 | 搜索到的路径不经过平滑处理。 |
| KEY_POINTS | 0x00000008 | 机器人采用轨道模式导航至目标点。 |
| PRECISE | 0x00000010 | 机器人将精确地到达目标点。 |
| WITH_YAW | 0x00000020 | 机器人将精确地转到指定角度。 |
| RETURN_UNREACHABLE_DIRECTLY | 0x00000040 | 目标点被占用则直接返回失败，否则允许搜索一条到目标点附近的路径。 |
| KEY_POINTS_WITH_OA | 0x00000080 | 机器人采用轨道优先的模式导航至目标点并自动避障。 |
| slamware_ros_sdk/OptionalFlt64 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/OptionalFlt64.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| is_valid | bool | value是否有效 |
| value | float64 | 值 |
go_home (slamware_ros_sdk/GoHomeRequest)
控制机器人回桩
| slamware_ros_sdk/GoHomeRequest |
|---|
| 文件 |
slamware_ros_sdk/msg/GoHomeRequest.msg |
| 定义 |
| 空 |
cancel_action (slamware_ros_sdk/CancelActionRequest)
取消所有动作
| slamware_ros_sdk/CancelActionRequest |
|---|
| 文件 |
| slamware_ros_sdk/msg/CancelActionRequest.msg |
| 定义 |
| 空 |
add_line (slamware_ros_sdk/AddLineRequest)
添加线段
slamware_ros_sdk/AddLineRequest | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/AddLineRequest.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| usage | slamware_ros_sdk/ArtifactUsage | 线段类型 |
| line | slamware_ros_sdk/Line2DFlt32 | 添加位置 |
slamware_ros_sdk/ArtifactUsage | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/ArtifactUsage.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| usage | int8 | 未知=-1，虚拟墙=0， 虚拟轨道=1 |
| slamware_ros_sdk/Line2DFlt32 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/Line2DFlt32.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| id | uint32 | 线段id |
| start | slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | 线段起点 |
| end | slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | 线段终点 |
| slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/Vec2DFlt32.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| x | float32 | x |
| y | float32 | y |
add_lines (slamware_ros_sdk/AddLinesRequest)
添加多条线段
slamware_ros_sdk/AddLinesRequest | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/AddLinesRequest.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| usage | slamware_ros_sdk/ArtifactUsage | 线段类型 |
| line | slamware_ros_sdk/Line2DFlt32[] | 多条线段位置 |
slamware_ros_sdk/ArtifactUsage | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/ArtifactUsage.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| usage | int8 | 未知=-1，虚拟墙=0， 虚拟轨道=1 |
| slamware_ros_sdk/Line2DFlt32 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/Line2DFlt32.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| id | uint32 | 线段id |
| start | slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | 线段起点 |
| end | slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | 线段终点 |
| slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/Vec2DFlt32.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| x | float32 | x |
| y | float32 | y |
remove_line (slamware_ros_sdk/RemoveLineRequest)
移除指定线段
| slamware_ros_sdk/RemoveLineRequest | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/RemoveLineRequest.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| usage | slamware_ros_sdk/ArtifactUsage | 线段类型 |
| id | uint32 | 线段id |
slamware_ros_sdk/ArtifactUsage | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/ArtifactUsage.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| usage | int8 | 未知=-1，虚拟墙=0， 虚拟轨道=1 |
clear_lines (slamware_ros_sdk/ClearLinesRequest)
清空所有线段
| slamware_ros_sdk/ClearLinesRequest | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/ClearLinesRequest.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| usage | slamware_ros_sdk/ArtifactUsage | 线段类型 |
slamware_ros_sdk/ArtifactUsage | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/ArtifactUsage.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| usage | int8 | 未知=-1，虚拟墙=0， 虚拟轨道=1 |
move_line (slamware_ros_sdk/MoveLineRequest)
移动线段到指定位置
| slamware_ros_sdk/MoveLineRequest | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveLineRequest.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| usage | slamware_ros_sdk/ArtifactUsage | 线段类型 |
| line | slamware_ros_sdk/Line2DFlt32 | 移动线段新位置 |
slamware_ros_sdk/ArtifactUsage | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/ArtifactUsage.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| usage | int8 | 未知=-1，虚拟墙=0， 虚拟轨道=1 |
| slamware_ros_sdk/Line2DFlt32 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/Line2DFlt32.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| id | uint32 | 线段id |
| start | slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | 线段起点 |
| end | slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | 线段终点 |
| slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/Vec2DFlt32.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| x | float32 | x |
| y | float32 | y |
move_lines (slamware_ros_sdk/MoveLinesRequest)
移动多条线段到指定位置
| slamware_ros_sdk/MoveLinesRequest | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/MoveLinesRequest.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| usage | slamware_ros_sdk/ArtifactUsage | 线段类型 |
| line | slamware_ros_sdk/Line2DFlt32[] | 移动多条线段的新位置 |
slamware_ros_sdk/ArtifactUsage | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/ArtifactUsage.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| usage | int8 | 未知=-1，虚拟墙=0， 虚拟轨道=1 |
| slamware_ros_sdk/Line2DFlt32 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/Line2DFlt32.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| id | uint32 | 线段id |
| start | slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | 线段起点 |
| end | slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | 线段终点 |
| slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/Vec2DFlt32.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| x | float32 | x |
| y | float32 | y |
2. 发布主题
scan (sensor_msgs/LaserScan)
激光雷达数据，定频发布
odom (nav_msgs/Odometry)
机器人位姿信息，定频发布
map_metadata (nav_msgs/MapMetaData)
地图基本信息（包括分辨率、尺寸、原点位置），定频发布
map (nav_msgs/OccupancyGrid)
地图数据，定频发布
basic_sensors_info (slamware_ros_sdk/BasicSensorInfoArray)
传感器信息（包括id、类型、数字/模拟、安装位置、刷新频率等信息），变化时发布
| slamware_ros_sdk/BasicSensorInfoArray | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/BasicSensorInfoArray.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| sensors_info | slamware_ros_sdk/BasicSensorInfo[] | 传感器信息 |
| slamware_ros_sdk/BasicSensorInfo | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/BasicSensorInfo.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| id | int32 | 传感器id |
| sensor_type | slamware_ros_sdk/SensorType | 传感器类型 |
| impact_type | slamware_ros_sdk/ImpactType | 数字/模拟类型 |
| install_pose | geometry_msgs/Pose | 安装位姿 |
| refresh_freq | float32 | 刷新频率 |
| slamware_ros_sdk/SensorType | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/SensorType.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| type | int8 | 未知=-1，碰撞=0，跌落=1，超声=2，深度摄像头=3，沿墙=4，磁带=5 |
| slamware_ros_sdk/ImpactType | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/ImpactType.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| type | int8 | 未知=-1，数字量=0，模拟量=1 |
basic_sensors_values (slamware_ros_sdk/BasicSensorValueDataArray)
传感器数据，定频发布
| slamware_ros_sdk/BasicSensorValueDataArray | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/BasicSensorValueDataArray.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| values_data | slamware_ros_sdk/BasicSensorValueData[] | 传感器数据 |
| slamware_ros_sdk/BasicSensorValueData | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/BasicSensorValueData.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| info | slamware_ros_sdk/BasicSensorInfo | 传感器信息 |
| value | slamware_ros_sdk/BasicSensorValue | 传感器值 |
| slamware_ros_sdk/BasicSensorValue | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/BasicSensorValue.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| is_in_impact | bool | 传感器是否处于碰撞触发状态 |
| value | float32 | 传感器值 |
| slamware_ros_sdk/BasicSensorInfo | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/BasicSensorInfo.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| id | int32 | 传感器id |
| sensor_type | slamware_ros_sdk/SensorType | 传感器类型 |
| impact_type | slamware_ros_sdk/ImpactType | 数字/模拟类型 |
| install_pose | geometry_msgs/Pose | 安装位姿 |
| refresh_freq | float32 | 刷新频率 |
| slamware_ros_sdk/SensorType | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/SensorType.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| type | int8 | 未知=-1，碰撞=0，跌落=1，超声=2，深度摄像头=3，沿墙=4，磁带=5 |
| slamware_ros_sdk/ImpactType | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/ImpactType.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| type | int8 | 未知=-1，数字量=0，模拟量=1 |
global_plan_path (nav_msgs/Path)
规划路径，定频发布
robot_basic_state (slamware_ros_sdk/RobotBasicState)
机器人基本信息（包括建图开关、定位开关、主板温度、充电状态、电量等信息），定频发布
| slamware_ros_sdk/RobotBasicState | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/RobotBasicState.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| is_map_building_enabled | bool | 建图开关状态 |
| is_localization_enabled | bool | 定位开关状态 |
| localization_quality | int32 | 定位质量 |
| board_temperature | int32 | 主板温度 |
| battery_percentage | int32 | 电量 |
| is_dc_in | bool | 直流电源连接状态 |
| is_charging | bool | 充电状态 |
virtual_walls (slamware_ros_sdk/Line2DFlt32Array)
虚拟墙清单，定频发布
| slamware_ros_sdk/Line2DFlt32Array | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/Line2DFlt32Array.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| lines | slamware_ros_sdk/Line2DFlt32[] | 多条线段 |
| slamware_ros_sdk/Line2DFlt32 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/Line2DFlt32.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| id | uint32 | 线段id |
| start | slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | 线段起点 |
| end | slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | 线段终点 |
| slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/Vec2DFlt32.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| x | float32 | x |
| y | float32 | y |
virtual_tracks (slamware_ros_sdk/Line2DFlt32Array)
虚拟轨道清单，定频发布
| slamware_ros_sdk/Line2DFlt32Array | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/Line2DFlt32Array.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| lines | slamware_ros_sdk/Line2DFlt32[] | 多条线段 |
| slamware_ros_sdk/Line2DFlt32 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/Line2DFlt32.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| id | uint32 | 线段id |
| start | slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | 线段起点 |
| end | slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | 线段终点 |
| slamware_ros_sdk/Vec2DFlt32 | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/msg/Vec2DFlt32.msg | ||
| 定义 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| x | float32 | x |
| y | float32 | y |
3. 服务
sync_get_stcm (slamware_ros_sdk/SyncGetStcm)
获取stcm地图
| slamware_ros_sdk/SyncGetStcm | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/srv/SyncGetStcm.srv | ||
| 请求 | ||
| 无 | ||
| 响应 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| raw_stcm | int8[] | stcm地图数据 |
sync_set_stcm (slamware_ros_sdk/SyncSetStcm)
上传stcm地图
| slamware_ros_sdk/SyncSetStcm | ||
|---|---|---|
| 文件 | ||
| slamware_ros_sdk/srv/SyncGetStcm.srv | ||
| 请求 | ||
| 元素 | 类型 | 描述 |
| raw_stcm | int8[] | 上传的stcm地图数据 |
| robot_pose | geometry_msgs/Pose | 上传的机器人位姿 |
| 响应 | ||
| 无 | ||
4. 参数
| 参数 | 类型 | 默认 | 描述 |
|---|---|---|---|
| ip_address | string | "192.168.11.1" | 连接机器人的IP地址 |
| robot_port | int | 1445 | 连接机器人的端口 |
| reconn_wait_ms | uint | 3000 | 重连等待时间，单位：毫秒 |
| angle_compensate | bool | true | 角度补偿开关 |
| fixed_odom_map_tf | bool | true | 固定机器人里程计信息 |
| robot_frame | string | "/base_link" | 机器人基参考系 |
| laser_frame | string | "/laser" | 激光参考系 |
| odom_frame | string | "/odom" | 里程信息参考系 |
| map_frame | string | "/map" | 地图参考系 |
| robot_pose_pub_period | float | 0.05 | 机器人位姿发布周期，单位：秒 |
| scan_pub_period | float | 0.1 | 激光数据发布周期，单位：秒 |
| map_update_period | float | 0.2 | 地图更新周期，单位：秒 |
| map_pub_period | float | 0.2 | 地图数据发布周期，单位：秒 |
| basic_sensors_info_update_period | float | 7.0 | 传感器信息更新周期，单位：秒 |
| basic_sensors_values_pub_period | float | 0.05 | 传感器数据发布周期，单位：秒 |
| path_pub_period | float | 0.05 | 路径规划发布周期，单位：秒 |
| robot_basic_state_pub_period | float | 1.0 | 机器人状态信息发布周期，单位：秒 |
| virtual_walls_pub_period | float | 0.5 | 虚拟墙数据发布周期，单位：秒 |
| virtual_tracks_pub_period | float | 0.5 | 虚拟轨道数据发布周期，单位：秒 |
| map_sync_once_get_max_wh | float | 100.0 | 地图同步最大尺寸 |
| map_update_near_robot_half_wh | float | 8.0 | 地图更新以机器人为中心的长宽尺寸 |
| scan_topic | string | "scan" | 激光数据发布主题 |
| odom_topic | string | "odom" | 机器人位姿发布主题 |
| map_topic | string | "map" | 地图发布主题 |
| map_info_topic | string | "map_metadata" | 地图信息发布主题 |
| basic_sensors_info_topic | string | "basic_sensors_info" | 传感器信息发布主题 |
| basic_sensors_values_topic | string | "basic_sensors_values" | 传感器数据发布主题 |
| path_topic | string | "global_plan_path" | 路径规划发布主题 |
| vel_control_topic | string | "/cmd_vel" | 控制机器人进行方向移动的订阅主题 |
| goal_topic | string | "/move_base_simple/goal" | 控制机器人导航到指定地点的订阅主题 |
5. 监听tf变换
无
6. 广播tf变换
laser -> map
激光雷达在地图中的位姿
base_link -> odom
当前机器人在地图中的位姿估计
odom -> map
机器人里程计信息（根据配置固定或不广播）