本页介绍了 VirtualTrackWithOA的用法,   包含轨道优先模式的简单介绍。


本页内容


轨道优先模式简介

轨道优先模式可以理解为道路导航中的高速路优先

1. 在起始点和目标点之间,如果存在轨道,会优先上轨道。

2. 如果轨道上遇到障碍物,会下轨道绕行后再上轨道继续前进。


运行环境准备

          (以下任选其一)


编译运行

  1. 打开VirtualTrackWithOA工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件,以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件,若想尝试其他版本的SDK,请直接将这两个文件替换。



  2. 到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。


  3. 将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址,默认情况下为192.168.11.1,当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明:AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port),其中host为底盘IP,port为网络端口号,返回值为底盘的实例对象。

    /* 与底盘连接 */
    AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);


  4. Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络,按下shift + F10 运行

    本例程仅仅用作最简单SDK类和方法的演示,故没有设计Android界面


  5. 虚拟轨道和机器人的运动状态可以在Robostudio上查看




代码描述