运行环境准备

软件平台

Android Studio 3.1.3
Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

Sample Code:

使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常，请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件，本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发，若想尝试更高的SDK版本，请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。

硬件平台

（以下任选其一）

- - Slamware SDP mini
  - Slamware SDP
  - Slamware 套装（基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
  - Zeus/Apollo等底盘系统

编译运行

打开RotationAction工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件，以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件，若想尝试其他版本的SDK，请直接将这两个文件替换。
到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。
l
将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址，默认情况下为192.168.11.1，当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明：AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port)，其中host为底盘IP，port为网络端口号，返回值为底盘的实例对象。
/* 与底盘连接 */ AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);
Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络，按下shift + F10 运行，Android手机端的显示界面如下
本例程仅仅用作最简单SDK类的演示，故没有写设计精美的界面和复杂的事务逻辑
在手机界面上从上到下依次点击各个按钮，机器人底盘将会进行相应的旋转运动，其运动状态可在Robostuio上观察到

代码描述

Android端从上到下三个按键一次是使机器人逆时针转180度、逆时针转180度、转到yaw值为270度的位置。

Rotation类的yaw属性为弧度制，所以此示例代码中使用setPI方法将角度转为弧度

    /* 与底盘连接 */
    AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);

    private float setPI(int i) {
        return (float)(i*Math.PI/180);
    }

    @Override
    public void onClick(View view) {

        try {
            /* 如果当前正在运动，先停止 */
            if(action != null) {
                action.cancel();
            }

            switch (view.getId()) {
                /* Anticlockwise Rotate 180 */
                case R.id.button_anticlockwise:
                    action = robotPlatform.rotate(new Rotation(setPI(-180), 0, 0));
                    Log.d(TAG, "");
                    break;

                /* Clockwise Rotate 180 */
                case R.id.button_clockwise:
                    action = robotPlatform.rotate(new Rotation(setPI(180), 0, 0));
                    break;

                /* Rotate to 270 */
                case R.id.button_rotate_to:
                    action = robotPlatform.rotateTo(new Rotation(setPI(270), 0, 0));
                    break;

                default:
                    break;
            }
    	} catch (ConnectionFailException e) {
        	/* Exception Handle code*/
			...
    	}
	}

运行环境准备

软件平台

硬件平台

编译运行

代码描述