本页介绍了 MoveToSpot 的用法,  包含使用moveTo方法实现导航模式下和轨道模式下的运动到目标点的过程。

本页内容

运行环境准备

• 软件平台

  • Android Studio 3.1.3
  • Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
  • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

  • Sample Code: 

    使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常，请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件，本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发，若想尝试更高的SDK版本，请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。

    
    

• 硬件平台

          （以下任选其一）

• • • Slamware SDP mini 
    • Slamware SDP
    • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
    • Zeus/Apollo等底盘系统

编译运行

1. 打开MoveToSpot工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件，以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件，若想尝试其他版本的SDK，请直接将这两个文件替换。
   
   
   
   
   

2. 到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。

   

   
   

3. 将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址，默认情况下为192.168.11.1，当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明：AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port)，其中host为底盘IP，port为网络端口号，返回值为底盘的实例对象。

   /* 与底盘连接 */ AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);

   
   

4. Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络，按下shift + F10 运行
   
   

   本例程仅仅用作最简单SDK类和方法的演示，故没有设计Android界面

   
   

5. 在手机界面上点击各个按钮，没点击一次底盘将会前进一小段距离，其运动状态可在Robostuio上观察到
   
   
   
   

代码描述

• IMvoeAction moveTo(Location location, boolean appending)，命令底盘向目标点运动，location参数是机器人将要到达的点，appending用于决定SLAMWARE是清除当前任务建立新的点还是将新的点添加到已有的节点列表中。

• 机器人导航按照目标点(0, 0, 0)-->(0, 1, 0) -->(1, 0, 0)-->(0, 0, 0)的顺序依次运动到点，期间遇到障碍物会自主避障。然后添加从（0, 0, 0）到(2, 1, 0）的虚拟轨道，机器人先上虚拟轨道，然后运动到目标点(1.2f, 0, 0）

  
  

  /* 与底盘连接 */ final AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445); try { MoveOption moveOption = new MoveOption(); moveOption.setPrecise(true); moveOption.setMilestone(true); Location location1 = new Location(0, 1, 0); Location location2 = new Location(1, 0, 0); Location location3 = new Location(0, 0, 0); action = robotPlatform.moveTo(location3, moveOption, 0); action.waitUntilDone(); action = robotPlatform.moveTo(location1, moveOption, 0); action.waitUntilDone(); action = robotPlatform.moveTo(location2, moveOption, 0); action.waitUntilDone(); action = robotPlatform.moveTo(location3, moveOption, 0); action.waitUntilDone(); Log.d(TAG, "========== Virtual Track =========="); /* draw a virtual track from (0, 0) to (2, 0), then move to (0, 0) via virtual track */ robotPlatform.addLine(ArtifactUsageVirtualTrack, new Line(new PointF(0, 0), new PointF(2, 1))); moveOption.setKeyPoints(true); moveOption.setPrecise(true); action = robotPlatform.moveTo(new Location(1.2f, 0, 0), moveOption, 0); action.waitUntilDone(); if (action.getStatus() == ActionStatus.ERROR) { Log.d(TAG, "Action Failed: " + action.getReason()); } } catch (ConnectionTimeOutException e) { /* Exception Handle code*/ .... }

  
  

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