本页介绍了Recoverlocalization的用法, 如何调用recoverlocalization()接口使机器人在地图上重新定位正确的位置。在使用这个功能之前,请注意以下几点:
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本页内容
Sample Code:
使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。 使用Visual Studio 2010(无SP1)可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误,此时增加SP1更新包即可解决问题 |
(以下任选其一)
右键recover_localization, 打开属性选项,将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程
Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录,只需在Visual Studio里指定路径即可。 |
在实际位置偏离地图理论位置的情况下,运行该段程序,能够使机器人开始进行重定位动作。若重定位成功,在robostudio界面可以看到,机器人跳到正确位置。
SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(ip_address, 1445); std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl; std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl; rpos::actions::MoveAction action = sdp.getCurrentAction(); if (action) action.cancel(); //recover localization by giving an rectangle area; (0,0,0,0) represents the entire map area. action = sdp.recoverLocalization(rpos::core::RectangleF(0,0,0,0)); while(true) { switch (action.getStatus()) { case rpos::core::ActionStatusError: std::cout << "Action Failed: " << action.getReason() << std::endl; break; case rpos::core::ActionStatusRunning: std::cout <<"Current status: Running" << std::endl; break; case rpos::core::ActionStatusFinished: std::cout <<"Current status: Finished" << std::endl; break; default : std::cout <<"Status Unknown" << std::endl; break; } } |