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本页介绍了 VirtualTrackWithOA的用法,   包含轨道优先模式的简单介绍。

本页内容

轨道优先模式简介

轨道优先模式可以理解为道路导航中的高速路优先

1. 在起始点和目标点之间，如果存在轨道，会优先上轨道。

2. 如果轨道上遇到障碍物，会下轨道绕行后再上轨道继续前进。

运行环境准备

  • 软件平台

    • Android Studio 3.1.3
    • Slamware Android SDK: slamware_sdk_android.2.6.0_rtm.20180820.tar.gz
    • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer

    • Sample Code: 

      使用不同版本的Android Studio可能会带来编译异常，请自行下载相关库和修改build.gradle配置文件，本例程基于Slamware Android SDK 2.6.0 进行开发，若想尝试更高的SDK版本，请直接替换工程中的 slamware_sdk_android.jar 和 librpsdk.so 文件。

  • 硬件平台

          （以下任选其一）

      • Slamware SDP mini 
      • Slamware SDP
      • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
      • Zeus/Apollo等底盘系统

编译运行

  1. 打开VirtualTrackWithOA工程,检查libs路径下是否有 slamware_sdk_android.jar 文件，以及jinLibs路径下是否有 librpsdk.so 文件，若想尝试其他版本的SDK，请直接将这两个文件替换。



  2. 到 Project Structure --> app --> Dependencies 检查Slamware SDK是否添加到工程中。

  3. 将以下代码段的"10.0.130.71"修改为底盘的IP地址，默认情况下为192.168.11.1，当WIFI处于Station模式下请将PC与底盘使用Ethenet连接后查看。方法说明：AbstractSlamwarePlatform connect(String host, int port)，其中host为底盘IP，port为网络端口号，返回值为底盘的实例对象。

    /* 与底盘连接 */
AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);

  4. Android设备连接底盘发射出的WIFI或连入底盘的同一网络，按下shift + F10 运行

    本例程仅仅用作最简单SDK类和方法的演示，故没有设计Android界面

  5. 虚拟轨道和机器人的运动状态可以在Robostudio上查看
    VirtualTrackWithOA.mp4



代码描述

  • 画一条机器人当前位置x轴方向正向的，长6米的轨道，然后沿轨道走到目标点

    导航到目标点
    /* 与底盘连接 */
final AbstractSlamwarePlatform robotPlatform = DeviceManager.connect("10.0.130.71", 1445);

try {

    //draw a 6 meter virtual track
    Pose pose = robotPlatform.getPose();
    Line line = new Line(new PointF(pose.getX(), pose.getY()), new PointF(pose.getX()+6, pose.getY()));
    robotPlatform.addLine(ArtifactUsageVirtualTrack, line);

    IMoveAction action = robotPlatform.getCurrentAction();
    if (action != null)
        action.cancel();

    MoveOption moveOption = new MoveOption();
    moveOption.setTrackWithOA(true);

    action = robotPlatform.moveTo(new Location(7, 0, 0), moveOption, 0);

    action.waitUntilDone();
    if (action.getStatus() == ERROR)
        Log.d(TAG, "Action Failed");

} catch (ConnectionTimeOutException e) {
	/* Exception Handle code*/
	....	   
}
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