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在用户建图的过程当初可能会出现地图漂移,无法闭环,地图轮廓不清晰等问题。robostudio中目前集成了地图优化的更能,能够在一定程度上优化上述问题。本文档将会介绍基于robostudio的 map optimization 插件的地图优化方法。


本页内容


所需软件

  1. robostudio  软件下载请点击这里, 用户手册下载,请单击这里
  2. 插件激活码(由思岚工程师提供,需要申请)

插件准备

diagnosis ,map optimization以及其他。

插件激活

插件激活方法请参照:KBSW180156 如何使用robostudio采集分析问题所用数据

激活diagnosis ,map optimization插件成功以后,robostudio工具栏会出现以下变化:

  1. File工具栏下出现 offline Map Optimization 工具按钮
  2. Slam工具栏下出现Map Optimization工具按钮
  3. 工具栏出现Diagnosis工具

离线地图优化

本机未联网的情况下,可以使用offline Map Optimization 工具优化地图。

操作步骤:

  1. 首先建立完整的地图
  2. 使用Diagnosis工具栏下面的 Fetch Analysis Data工具生成stms文件,并保存在本地文件夹。
  3. 点击File工具栏下面的offline map optimization工具,在弹出的窗口,选择保存好的stms文件。
  4. 经过一段时间的优化,优化完毕以后会在保存stms文件的路径下生成一个压缩包,解压以后里面包含3个类型的文件: .bmp;.json;.stcm 文件,其中stcm文件即是优化好的地图文件,可以直接上传到slamware系统使用。

在线地图优化

本机联网的情况下,可以使用云端在线优化功能。

  1. 点击SLAM工具栏下面的Map Optimization 工具按钮,界面右侧会弹出如下窗口:
  2. 点击Cloud Optimize History Record, 便可以直接优化当前地图并将优化后的地图加载到slamware系统里面。