本页介绍了如何将机器人系统设置为建图模式和定位模式

本页内容

• 运行环境准备
  • 软件平台
  • 硬件平台
• 例程下载
• 编译运行
• 代码描述

运行环境准备

• 软件平台

  • 本地安装python及相关的Python 库
  • Slamware RESTful SDK: Swagger UI (slamtec.com)
  • RoboStudio(用于显示地图):思岚科技（SLAMTEC）资源下载中心及技术支持联系方式   ----可以在该网站下载最新发布的RoboStudio

  • Sample Code:  可以命令行运行，也可以下载常用的集成开发环境 (IDE) 和 编辑器来运行，例如PyCharm或者Visual Studio Code (VS Code）等

• 硬件平台

          （以下任选其一）

• • • Slamware SDP mini 
    • Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
    • Apollo/Ares/Athena/Hermes等底盘系统

例程下载

EnableMapdemo.py

编译运行

        如下说明使用的是以PyCharm作为demo

1. 下载例程到本地文件夹中，并使用PyCharm打开此文件夹
   
2. 在PyCharm中配置好 Python 解释器
   
   
   
3. 在终端中传参运行并连上Robostudio查看机器人建图功能打开

代码描述

      如下代码实现的是给开启机器人系统的建图模式

• 开启建图模式

  data = {"enable": True}

•  开启定位模式

  data = {"enable": False}

  #!/usr/bin/python
  # -*- coding:utf-8 -*-
  import requests
  import sys
  
  # 检查输入参数
  if len(sys.argv) < 2:
      print("请提供IP地址")
      sys.exit(1)
  
  ip = sys.argv[1]
  url = f"http://{ip}:1448/api/core/slam/v1/mapping/:enable"
  headers = {'Content-Type': 'application/json'}
  data = {"enable": True} # 设置为False后，机器人系统就会切换到定位模式
  
  
  def send_request(method, url, headers, json_data=None, timeout=30):
      try:
          response = requests.request(method=method, url=url, headers=headers, json=json_data, timeout=timeout)
          response.raise_for_status()  # 如果状态码是4xx或5xx，会抛出HTTPError异常
          return response
      except requests.exceptions.RequestException as e:
          print(f"发生错误: {e}")
          sys.exit(1)
  
  response = send_request("PUT", url, headers, json_data=data)
  
  if response.status_code in [200, 201, 203, 204]:
      print("接口调用成功, 返回内容如下: " + response.text)
  else:
      print(f"请求 {url} 的状态码不正确: {response.status_code}")