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目录

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1. 简介
特性
2. 基础使用方法
与PC连接（Wifi）
更新SLAMWARE SDP固件
3. 高级用法
4. Q&A
5. 版本历史
附录
图表索引

简介

SLAMTEC SLAMWARE SDP是一个具备内置SLAM功能的通用用途机器人开发平台。
SLAMWARE SDP基于SLAMTEC RPLIDAR传感器和SLAMWARE软件技术构建。该平台可以让您的机器人利用自动建图和定位功能，而您无需关心SLAM算法及机器人定位技术的任何细节。
SLAMWARE SDP对应用的开发者提供了一个非常友好的API。您的应用程序可以获得当前已经探索过的所有地图、您的机器人在地图中的位置和方向（亦即姿态），并可以通过该API向机器人下达运动指令，让它自动地移动到指定位置。

特性

该模块具有如下功能：

  • 同步定位与建图
  • 高分辨率高频激光雷达传感器
  • 2cm分辨力的高精度环境地图
  • 每200ms更新一次地图
  • D*路径规划算法
  • 可处理透明障碍物
  • 用于查看机器人状态、设置机器人的彩色触摸屏
  • 802.11n Wi-Fi连接能力，可同时支持AP和Station模式（您可以将SLAMWARE SDP连接到您既有的无线网络以便开发）


基础使用方法

与PC连接（Wifi）

SLAMWARE SDP通过Wifi与PC进行连接。可同时支持AP和Station模式：

  • AP模式

启动SLAMWARE SDP后，通过Wifi 扫描您将看到一个名为SLAMWARE-XXXXXXXXXXXX的SSID，直接连接此SSID即可连上SLAMWARE SDP。自动分配网段为192.168.11.x

  • Station模式

您可将SLAMWARE SDP配置成Station模式连接外部局域网。具体步骤如下。
步骤1 用电脑连上SLAMWARE Core 的AP

图表 2-1 SLAMWARE Core 的AP
步骤2 用浏览器打开 http://192.168.11.1

图表 2-2 {_}http://192.168.11.1_ 页面
步骤3 进入Administration菜单

图表 2-3 {_}http://192.168.11.1_ 页面的Administration 菜单
步骤4 进入Configurate WiFi菜单：

图表 2-4 {_}http://192.168.11.1_ 页面的Configuration Wifi 菜单
步骤5 输入WiFi配置参数并点击Connect

图表 2-5 配置Wifi并连接
步骤6 在路由器上就能看到SLAMWARE Core已经成功的连接到了您的Wifi网络

图表 2-6 Wifi连接成功
注意：此时AP模式仍然有效。

更新SLAMWARE SDP固件

Slamtec将定期提供SLAMWARE SDP的固件更新。您可以通过SDP管理后台方便地为SLAMWARE SDP升级固件。

下载SLAMWARE SDP的固件

您可以从如下地址下载SLAMWARE SDP的升级固件：
http://www.slamtec.com/zh-CN/slamware/index/24

使用Web页面更新SLAMWARE SDP的固件

步骤 1连接SLAMWARE SDP的wifi

步骤 2登陆SLAMWARE SDP的管理后台

现在，打开浏览器并通过输入http://192.168.11.1
登陆SLAMWARE SDP管理后台。

步骤 3 进入刷写固件的页面

点击Status 进入固件列表界面并点击Update Firmware。

图表 3-1 固件列表界面

步骤 4 选择下载的固件开始更新

如下为刷新固件界面

图表 3-2 新固件上传界面
然后点击Choose File 选择准备更新的固件。

图表 3-3 固件更新确认界面
看到如下页面表示固件开始更新。

图表 3-4 固件更新状态界面

步骤5 等待更新结束

更新结束界面如下图

图表 3-5 固件更新完成界面
更新过程将持续5 ~ 10分钟。SLAMWARE SDP会在更新结束后自动重启。在此之前，请确保SLAMWARE SDP的电量充足。在SLAMWARE SDP重启后，机器会低声蜂鸣几声，请继续等待直到屏幕上出现Idle提示则表示系统启动完成。如果升级失败，屏幕上会出现"Firmware Update Fail"提示，此时可以重复本章节的步骤或按照屏幕提示选择reset系统。

Q&A

⑴．如何查看SLAMWARE SDP的SSID？

您可以通过SDP自带的屏幕查看SSID。请开机后按屏幕左下方的齿轮图标，再按房子图标即可查看SSID。

⑵．SLAMWARE SDP屏幕上一直显示Core Disconnected怎么办？

SLAMWARE SDP的SLAMWARE核心模块断开连接时会在屏幕上提示Core Disconnected. 请检查SLAMWARE核心模块的电源供应是否正常，与机器底盘的网线连接是否正常。
如果确保线缆连接一切正常的话，您可以尝试重启整台SDP。如果仍然显示Core Disconnected，则您的SLAMWARE SDP可能已经损坏。此时，请与您的经销商联系保修（在保修期内）或者维修（已经超过保修期或人为损坏）。

⑶．SLAMWARE SDP没法充电怎么办？

请先确认充电桩是否有电，其次确认SDP内部电池是否存在，是否正常连接。正常情况下，SDP连接到充电桩时，会发出"嘀"的一声而且SDP上charge指示灯亮红色，此时表示开始正常充电，如果error指示灯也同时亮，表示充电异常。此时，请与您的经销商联系保修（在保修期内）或者维修（已经超过保修期或人为损坏）。

⑷．哪里可以找到最新的关于SLAMWARE SDP的信息？

您可以访问SLAMWARE SDP的项目主页以获取最新版本的SDK软件及相关信息：
https://slamware.slamtec.com

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