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IMoveAction recoverLocalization(RectF area);

设备位置发生意外变化之后,设备会在指定区域内重定位。(如果未指定面积大小,会有一个缺省面积。)

当机器人被抱起时可调用此接口进行重定位。


如果area区域为空时,机器人将在当前20*20的区域进行从定位,否则机器人将在指定区域进行重新定位。

PointPDF getAuxLocation();

获取辅助定位信息。

根据当前辅助定位设备的信息获取当前机器人的大致位置信息

当机器人被抱起时,可以先调用getAuxLocation()获取机器人当前大致位置信息,然后调用recoverLocalization传入包含有大致位置信息的区域,使机器人尝试重定位。

代码示例

auto locationPdf = platform. getAuxLocation();

 Location location = locationPdf.location;

 float distant = locationPdf.circular_error_probability;

  area((location.x() - distant), (location.y() - distant), 2*distant, 2*distant);RectangleF

  auto act = platform. recoverLocalization(area);

  act.waitUntilDone();

CompositeMap getCompositeMap();

...

硬重启模块,整个模块重新启动,可能会花费较长的时间。

actions::MoveAction recoverLocalization(const core::RectangleF& area)

当机器人被抱起时可调用此接口进行重定位

如果area区域为空时,机器人将在当前20*20的区域进行从定位,否则机器人将在指定区域进行重新定位