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激光雷达

雷达安装的是否水平对slamware解决方案的建图及定位有重要影响：

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雷达盲区： 15 cm， 建议雷达在安装时，可以略往底盘结构中心靠近，以减少盲区。

超声波

超声波的数据对导航时的行为干扰非常大，如果超声波的感应角度过大(建议不大于20度)，或者噪点过多，均会造成导航时出现异常的绕圈，不走直线，或者路径取消等行为。如果机器人行动异常，首先考虑是否为超声波误触发，可以查看超声波的触发状态：

1. 使用Robot_studio，查看机器人Sonar触发状态。
2. 浏览器登录192.168.11.1，打开diagnose功能，查看Sonar触发状态。

碰撞传感器

碰撞传感器一般装在机器人的前进方向，如果前向碰撞传感器触发了，默认的策略是倒退。如果使用了正向充电的红外方案，建议安装前向碰撞传感器。如果使用了反向充电的红外方案，建议在机器人后方加装碰撞传感器。

防跌落传感器

防跌落传感器要尽量减少误触发，可以采用sharp或其他精度较高的红外传感器来实现，如果防跌落传感器触发了，会被永久的纪录在地图上，机器人导航时会对此进行避障。如果使用红外传感器来实现防触脚等功能，建议将此红外传感器配置成碰撞传感器来处理。

深度摄像头

选择深度摄像头的时候要尽量选择盲区小，精度高的，例如Intel RealSense R200。

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