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没有，需要用户根据实际环境，使用robot_studio等工具来控制机器人完成地图扫描。或者根据需要，利用SDK已有的运动接口来实现自定义功能。
调用moveto()
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设置机器人运动到前方目标点，为什么在周围没有障碍物的情况下，仍不走直线，绕行至目标点？
请排查一下几个问题（1）传感器有没有误触发 （2）底盘robot_size设置是否合理 （3）底盘side_margin设置是否合理
moveto() 中的isMilestone怎么理解，设置和不设置有什么区别？
如果isMilestone设置成true的话，会以路径规划的形式到达该点。如果设置成false的话，不会开启路径规划，会先以直线行走的形式朝目标点靠近，如果途中遇到障碍物，会避开。此时，路径无法保证最优。