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请观察是否触发了碰撞传感器和放跌落传感器，需要特别注意，底盘代码中，碰撞传感器触发是0，未触发是1。
机器人何时判断已经在充电桩上，终止自动回充的动作？
底盘返回机器人GET_BASE_STATUS的命令为已经在充电桩上，此时，获取goHome（）这个action的status应该为finished状态。
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请观察是否触发了碰撞传感器和放跌落传感器，需要特别注意，底盘代码中，碰撞传感器触发是0，未触发是1。
底盘返回机器人GET_BASE_STATUS的命令为已经在充电桩上，此时，获取goHome（）这个action的status应该为finished状态。