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请观察robot studio右下角的状态，如果此时显示charging/on Dock, 证明底盘MCU此时上报的状态是充电桩充电的状态。如果此时让机器人走到某个目标点，机器人会误以为在充电桩上充电，从而让机器下桩。如果充电方式设置的是正向回充，那么此时机器人会以后退的方式来下桩，表象就是机器人会一直倒退。如果充电方式设置的是反向回充，那么此时机器人会以前进的方法来下桩，表象就是机器人会一直前进。如出现此现象，请排查底盘充电部分的故障。证明底盘MCU此时上报的状态是在充电桩上充电的状态。如果此时让机器人走到某个目标点，机器人会误以为在充电桩上充电，从而让机器下桩。如果充电方式设置的是正向回充，那么此时机器人会以后退的方式来下桩，表象就是机器人会一直倒退。如果充电方式设置的是反向回充，那么此时机器人会以前进的方法来下桩，表象就是机器人会一直前进。如出现此现象，请排查底盘充电部分的故障。
机器人何时判断已经在充电桩上，终止自动回充的动作？
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