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典型的大超市有家乐福、沃尔玛、永辉超市等，这些大超市的环境特点是：宽度一两米左右的长方形货架多，货架四周都有通道，货架自身能形成小圆环，多个货架之家又能形成大一点的圆环。如下图为家乐福超市环境扫出的地图。 面对这种小圆环众多的环境，如果严格按照先小环后大环的方法建图，势必工作量会很大，为了减轻工作量，我们也可以挑选几组小圆环组成一个稍大的圆环，等稍大的圆环闭环后再扫出稍大圆环内部的货架的地形。也可以通过不同的稍大圆环组合而覆盖大部分货架。

 大超市环境展示：