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获取充电座位置。如果找不到充电座则返回(0,0)。

List<ImpactSensorInfo> getSensors()

获取到机器人所有的传感器信息,返回值是list集合

HashMap<Integer, ImpactSensorValue> getSensorValues()

获取到机器人所有的传感器信息,返回值是hashMap集合

ImpactSensorValue getSensorValue(Integer var1)

根据key 获取到机器人对应的传感器信息

IMoveAction moveTo(Location location, MoveOption option, float yaw)

使机器人移动到指定的位置。 location 指定的位置,moveOption 是移动时候的参数,可以为:

参数名称数据类型描述
appendingboolean 用于决定SLAMWARE是清除当前任务建立新的点还是将新的点添加到已有的节点列表中。
milestoneboolean 用于决定SLAMWARE是规划路径到一系列节点还是直接前往。当这个参数为true时,机器人会将上述点视作关键点,通过路径搜索的方式前往目的地;当参数为false时,会被视作普通点,不会启用路径搜索功能。
noSmoothboolean暂时没有开放。
keyPointsboolean 设置是否走虚拟轨道。
preciseboolean 机器人移动的时候精确到点。
withYawboolean是否让机器人停下来的时候旋转。
yawfloat 机器人人停下来的时候旋转到一定的角度。


IMoveAction moveTo(java.util.List locations, MoveOption option, float yaw)

参考上面的注释,只是移动到很多点

publishDepthCamFrame(int sensorId,DepthCameraFrame depthCameraFrame)

将深度摄像头的数据传递给底盘,其中sensorId 是通过底盘配置的sensorId, depthCameraFrame是深度摄像头数据对象。

com. slamtec slamware action包

...

cancel, getActionName, getProgress, getStatus, waitUntilDone

ISweepMoveAction类

 pause()

暂停机器人的当前动作。

 resume()

...

public PowerStatus(boolean isDCConnected, DockingStatus dockingStatus, boolean isCharging,
int batteryPercentage, SleepMode sleepMode)

方法

public boolean isDCConnected() 

直流电源连接

public DockingStatus getDockingStatusgetDockingStatus() 

Docking状态

public boolean isCharging()

设备是否处于充电状态

public int getBatteryPercentage()

电池电量(从0~100)

public SleepMode getSleepModegetSleepMode()

设备休眠模式

GridMap类

方法

public Location getOrigin() 

...

SWEEP_MAP

清扫操作使用的地图(仅适用于扫地机版本机器人)。

UWB_MAP

机器人根据UWB技术获取位置,形成的地图。

MapType枚举

枚举常量

BITMAP_8BIT

位图,每个像素是一个带符号的8bit integer。

MapLayer类

地图层。

构造器

MapLayer()

创建MapLayer对象。

方法

getMetaData()

获取到地图数据。

getName()

获取到地图名称。

getUsage()

获取到地图用法。

clear()

清除所有数据。

PoseMap类

继承自MapLayer。

构造器

PoseMap()

创造PoseMap对象。

方法

getPoses()

获取到当前Poses map集合。

setPoses()

设置当前Poses map集合数据。

PointMap类

构造器

PointMap()

创建PointMap对象。

方法

PointMap(java.util.List points, long timestamp)

根据points集合和timeStamp 创建对象。

getMapArea()

获取到当前地图区域的rectF。

getPoints()

获取到所有的点,返回值类型是集合。

setPoints()

设置所有的点。

RecoverLocalizationMovement枚举

当前发生move进行重新定位的枚举。

Unknown

未知当前位置信息。

NoMove

没有发生移动。

RotateOnly

紧紧发生了位置旋转。

Any

当前所有的位置都发生了变化。

RecoverLocalizationOptions类

重新定位选项。

构造器

RecoverLocalizationOptions()

创建RecoverLocalizationOptions对象。

方法

getMaxRecoverTimeInMilliSeconds()

获取从新定位的最大时间。

setMaxRecoverTimeInMilliSeconds(Integer maxRecoverMS)

设置从新定位的最大时间。

setRecoverMovementType(RecoverLocalizationMovement movementType)

设置从新定位需要传入的参数,该参数是当前发生的movement。

RecoverLocalizationMovement getRecoverMovementType()

获取从新定位时,当前机器人发生的movement。

SensorType枚举

机器人传感器类型。

Bumper

碰撞传感器。

Cliff

防跌落传感器。

Sonar

超声波传感器。

DepthCamera

深度摄像头传感器。

WallSensor

沿墙传感器。

SlamcoreShutdownParam类

底盘重启参数类。

构造器

SlamcoreShutdownParam()

创建SlamcoreShutdownParam对象。

方法

int getRestartTimeIntervalMinute()

获取到底盘多少分钟重启。

setRestartTimeIntervalMinute(int restartTimeIntervalMinute)

设置底盘重启时间参数。

SleepMode 枚举

当前底盘休眠模式。

Unknown

未知模式。

Awake

醒着的模式。

WakingUp

正在唤醒模式。

Asleep

睡眠模式。

RestartMode枚举

枚举常量

SOFT

软重启模块,仅重启模块中的核心部分。

...

硬重启模块,整个模块重新启动,可能会花费较长的时间。

 LineMap类

方法

public HashMap<String, CompositeLine> getLines() 

...

public void clear() 

清除points map数据。

 ImpactSensorInfo 类

 构造器

ImpactSensorInfo(int sensorId, Pose pose, ImpactSensorType type, SensorType coreSensorType, float refreshFreq)

创建ImpactSensorInfo对象。

方法

getSensorId()

获取传感器的id。

getPose()

获取当前传感器的位置。

getKind()

获取到传感器种类。

getType()

获取到传感器类型。

ImpactSensorType枚举

Digital

数字类传感器。

Analog

模拟信号类传感器。


ImpactSensorValue类

构造器

ImpactSensorValue(long time, float value)

创建对象参数是 time,value。

方法

getTime()

获取时间。

getValue()

获取值。

com.slamtec.slamware.exceptions包

...

未能找到路径,异常信息为“Failed to find path”。 

RequestFailException类

请求失败异常 请求失败,异常信息为“Request Failed” 。

RequestTimeOutException类

请求时间超时异常 请求时间超时,异常信息为“Request Time Out” 。

UnauthorizedRequestException类

未授权请求异常 请求未授权,异常信息为“Unauthorized request.” 。

UnsupportedCommandException类

不支持的命令异常 Unsupported 命令不支持,异常信息为“ Unsupported Command”。

com.slamtec.slamware.message包

DepthCameraFrame类

构造器

DepthCameraFrame()

创建DepthCameraFrame 对象。

方法

setMinValidDistance(float minValidDistance)

...

com.slamtec.slamware.sdp包

Action类

继承自 IAction。

方法

cancel()

取消本次操作。

getActionName()

...

释放所有指针资源。

CompositeMapHelper 

地图工具类地图工具类。

构造器

CompositeMapHelper() 
创建CompositeMapHelper对象。

方法

loadFile(String var1)

根据路径加载地图。

saveFile(String var1, CompositeMap var2)

根据路径保存地图。