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本页介绍了Recoverlocalization的用法, 如何调用recoverlocalization()接口使机器人在地图上重新定位正确的位置。在使用这个功能之前,请注意以下几点:

  1. 重定位的成功率与环境相关,重定位之前,建议使用边缘轮廓比较清晰的环境地图。
  2. 对于地图区域内存在相似环境的情况,例如,如果地图上存在环境布置完全相同的办公室1和2, 如果机器人实际置身于办公室1中,在重定位的过程中有可能会重定位到办公室2中。在这种情况下,建议建图时人为修改办公室环境使其在地图上有所区分(移动桌椅,添置花盆等等)。



本页内容

Table of Contents


运行环境准备

  • 软件平台

    • Visual Studio 2010  SP1
    • Slamware Windows SDK:Slamware Windows SDK
    • RoboStudio(用于显示地图):Robostudio installer
    • Sample Code: 

      Info

      使用更高版本的Visual Studio可能会带来编译异常。

      使用Visual Studio 2010(无SP1)可能会因为无法与.Net Framework兼容而报编译错误,此时增加SP1更新包即可解决问题


  • 硬件平台

          (以下任选其一)

      • Slamware SDP mini 
      • Slamware SDP
      • Slamware 套装 (基于Slamware导航方案的用户机器人系统)
      • Zeus/Apollo等底盘系统

例程下载

Win32-例程下载

编译运行

  1. 打开samples工程,右键recover_localization, 将此工程设置成StartUp project


  2. 右键recover_localization, 打开属性选项,将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程

    Info

    Slamware SDK的include和lib目录无需复制到参考例程目录,只需在Visual Studio里指定路径即可。



  3. 右键recover_localization, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1 
    格式说明:recover_localization <IP address>


  4. 点击F5运行
  5. 可以连上Robostudio查看地图及机器人的运动
    Multimedia
    namerecover_localization.mp4

代码描述

  • 在实际位置偏离地图理论位置的情况下,运行该段程序,能够使机器人开始进行重定位动作。若重定位成功,在robostudio界面可以看到,机器人跳到正确位置。

    Code Block
    languagecpp
    firstline1
    title地图重定位
    linenumberstrue
    		SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(ip_address, 1445);
    		std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl;
    		std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl;
    
    		rpos::actions::MoveAction action = sdp.getCurrentAction();
    		if (action)
    			action.cancel();
    		//recover localization by giving an rectangle area; (0,0,0,0) represents the entire map area.
    		action = sdp.recoverLocalization(rpos::core::RectangleF(0,0,0,0));
    
    		while(true)
    		{
    			switch (action.getStatus())
    				{
    				case rpos::core::ActionStatusError:
    				std::cout << "Action Failed: " << action.getReason() << std::endl;
    				break;
    				case rpos::core::ActionStatusRunning:
    				std::cout <<"Current status: Running" << std::endl;
    				break;
    				case rpos::core::ActionStatusFinished:
    				std::cout <<"Current status: Finished" << std::endl;
    				break;
    				default :
    				std::cout <<"Status Unknown" << std::endl;
    				break;
    				}
    		}