本页介绍了get_laser_scan的用法, 包含当前的雷达数据

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本页内容

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需要

软件平台

需要：

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• Visual Studio 2010 
• Slamware Windows SDK: https://download.slamtec.com/api/download/slamware-sdk-windows/2.5.0%20dev%2020170718?lang=neturalSlamware Windows SDK
• RoboStudio:Robostudio installer
• Sample Code: 

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硬件平台

（以下任选其一）

• Slamware SDP mini 
• Slamware SDP
• Slamware 套装 （基于Slamware导航方案的用户机器人系统）
• Zeus/Apollo等底盘系统

编译运行：   

编译运行

1. 打开samples工程
   Image Added在sample code所在文件夹中，打开 samples.sln
2. 右键get_laser_scan, 打开属性选项，将Slamware SDK 的include目录和lib目录添加到工程
   
3. 右键get_laser_scan, 将此工程设置成StartUp project
4. 右键get_laser_scan, 在Debugging页面中command Arguments处输入 192.168.11.1 (Slamware AP 模式默认IP地址)。 注： 此sample为 windows console application, 也可以在console中用命令行执行，用法为：get1 
   格式说明：get_laser_scan <IP address> 
   
5. 点击F5运行
6. 获取到当前雷达的数据
   Image Modified

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代码描述

• 代码功能说明： 获取当前雷达获取到的数据

  Code Block
  language cpp firstline 1 title 获取雷达数据 linenumbers true
  SlamwareCorePlatform sdp = SlamwareCorePlatform::connect(argv[1], 1445); std::cout <<"SDK Version: " << sdp.getSDKVersion() << std::endl; std::cout <<"SDP Version: " << sdp.getSDPVersion() << std::endl; rpos::features::system_resource::LaserScan laser_scan = sdp.getLaserScan(); std::vector<rpos::core::LaserPoint> laser_points =laser_scan.getLaserPoints(); for (std::vector<rpos::core::LaserPoint>::iterator it = laser_points.begin(); it!= laser_points.end(); ++it) std::cout << "Angle: " << it->angle() << "; Distance: " << it->distance() << "; is Valid: " << it->valid() << std::endl;