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  1. 将机器人控制到离一面直墙若干米的位置,面朝直墙,如下图所示。
  2. 将之前建好的地图清楚掉,点击清空地图,此时,机器人当前的区域会重建。 当前区域重建好之后,可以点击暂停建图,停止地图更新。 第三步可以将暂停定位开启,开启后,将关闭激光定位,仅用里程计的数据来定位。
  3. 控制机器人向前朝墙运动,观察激光点是否和墙重合,如果和墙重合,证明里程计较为准确;如果激光点超出墙,证明底盘上报的里程计数据要大于实际运动的距离,里程计偏大。 如果激光点在墙之内,证明底盘上报的里程计数据要小于实际运动的距离,里程计偏小。如果激光点和墙重合,可以继续控制机器人倒退,左右转动,看看激光点是否和周围环境匹配。

SDP mini 测试效果

  1. 里程计数据正常,未修改每米脉冲数里程计数据正常(TODO 上传视频)
  2. multimedia里程计数据偏大(TODO 上传视频)
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  3. 里程计数据偏小(TODO 上传视频)