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在slamware导航定位解决方案中,主要通过激光雷达的数据和里程计的数据来进行定位。虽然激光雷达在一定范围之内会纠正里程计的误差,但是在某些环境中(雷达扫描的有效点较少等),里程计的准确度还是会直接影响定位的效果,因此,要保证定位的准确性,必须首先保证里程计的准确度。本文将结合RoboStudio以及SDP mini,介绍一种调试里程计准确度的方法。

准备工作

在调试之前,请找到一处合适测试的区域,该区域需有清晰的边界,比如,矩形的空房间。安装好RoboStudio,并连接上机器人。

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SDP mini 底盘参考固件:http://bucket.download.slamtec.com/sdp_mini_firmware_20170324.zip

测试方法

  1. 将机器人控制到离一面直墙若干米的位置,面朝直墙,如下图所示。
  2. 将之前建好的地图清楚掉,点击清空地图,此时,机器人当前的区域会重建。 当前区域重建好之后,可以点击暂停建图,停止地图更新。 第三步可以将暂停定位开启,开启后,将关闭激光定位,仅用里程计的数据来定位。
  3. 控制机器人向前朝墙运动,观察激光点是否和墙重合,如果和墙重合,证明里程计较为准确;如果激光点超出墙,证明底盘上报的里程计数据要大于实际运动的距离,里程计偏大。 如果激光点在墙之内,证明底盘上报的里程计数据要小于实际运动的距离,里程计偏小。如果激光点和墙重合,可以继续控制机器人倒退,左右转动,看看激光点是否和周围环境匹配。

SDP mini 测试效果

  1. 里程计数据正常(SDP mini 底盘固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 为原始值)
    Multimedia
    namebandicam 2017-07-14 11-20-21-802.mp4
  2. 里程计数据偏大(SDP mini 底盘固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 小于原始值),视频中效果为里程计偏大较多的情况。

    Multimedia
    namebandicam 2017-07-14 11-26-39-840.mp4

  3. 里程计数据偏小(SDP mini 底盘固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 大于原始值),视频中效果为里程计偏小较多的情况。

    Multimedia
    namebandicam 2017-07-14 11-23-50-864.mp4

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