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上述代码中由getKnowArea() 获取到的KnownArea, 指的是当前所生成的地图的区域，这部分会随着机器人运行过程中地图的增大而增大。getMapDimention().x() getMapDimention().y()分别获取的是地图X, Y方向的像素个数。getMapData()中的数据，是一组数值在。 -128 ~ 127 之间的包含地图信息的整数，在转换成灰度值的时候，需要加上128。在for循环中，可以看到，实际上所生成的BMP图像，相当于mapdata按Y轴上下反转了。下图为地图的坐标之间的包含地图信息的整数，在转换成灰度值的时候，需要加上128。在for循环中，可以看到，实际上所生成的BMP图像，相当于mapdata按Y轴上下反转了。
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地图坐标及机器人位置示意图，请注意，此处地图数据是mapdata按Y轴反转后的数据。resolution是每个像素对应的实际距离，单位是米，可以由getMapResolution()得到。左下角的map postion, 可以由getMapPosition()得到。 SDP机器人的位置，可以由getPose()得到， 其中，yaw角度为图示逆时针的方向角，单位是弧度。laser point的方向角以机器人前进方向为0值，为逆时针角度。 |
