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概述

Excerpt

SLAMWARE模块最重要的功能为定位导航及建图,在此过程中,会涉及到大量对地图和坐标的操作,因此,有必要针对SDK中所用的坐标系统以及地图数据进行详细的介绍。 本文将首先介绍SLAMWARE模块中所建的地图,然后结合SDK中的一些地图相关接口进行说明。

Robostudio中的地图说明

以Robostudio客户端为例,红色箭头所指为地图坐标X轴正向, 绿色箭头所指为Y轴正向。蓝色点为坐标零点。红色四边形箭头为机器人所在位置,其中,箭头方向为机器人的朝向。下图左上角的SLAMWARE SDP [-0.59,-0.44, -157.37] 分别是 [X轴坐标, Y轴坐标, 机器人偏转角度yaw]。 默认情况下,机器人开机的位置,即为地图零点位置。机器人朝向为X轴正向,为0度,角度逆时针增加。

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