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上述代码中由getKnowArea() 获取到的KnownArea, 指的是当前所生成的地图的区域，这部分会随着机器人运行过程中地图的增大而增大。getMapDimention().x() getMapDimention().y()分别获取的是地图X, Y方向的像素个数。getMapData()中的数据，是一组数值在 -128 ~ 127 之间的包含地图信息的整数，在转换成灰度值的时候，需要加上128。在for循环中，可以看到，实际上所生成的BMP图像，相当于mapdata按Y轴上下反转了。之间的包含地图信息的整数，在转换成灰度值的时候，需要加上128。
地图坐标及机器人位置
下图的坐标中包含了机器人的位置信息，在显示机器人位置的时候，可以通过获取机器人的Pose， 并结合地图position以及resolution. 换算出机器人显示时的具体像素位置，以及朝向。
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