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本页面提供Robot Studio的功能及操作方式进行介绍。



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连接至机器人

AP模式

AP模式下,需先将电脑连接至机器人的热点SLAMWARE-XXXXXX,然后在IP地址栏输入默认的IP:192.168.11.1即可连接至机器人。

Client模式

Client模式下,直接输入机器人被分配到的IP地址即可连接至机器人。

如需了解如何为机器人分配IP地址,请参考SQ001 SLAMWARE Web Portal Function Overview文档中的WiFi配置章节了解详情。

功能简介

默认界面相关功能

连接至机器人后,将进入Robot Studio默认界面,这里提供了针对机器人与地图的一系列常见操作,包括移动至目标点,切换视图,地图数据显示设置,缩放设置,取消操作等。

左下角还提供了机器人姿态,位置坐标及固件版本信息,右下角提供了地图的相关数据如图形界面程序接口类型,地图缩放比例,建图面积,定位质量等,还会显示机器人的温度,剩余电量,充电方式和状态等。

地图编辑功能

如图,在File菜单下打开地图编辑器,可对地图与机器人姿态进行编辑。该编辑器支持上传地图至Slamware,从Slamware下载地图,将地图文件以特定格式保存至本地,从本地加载地图文件等。

视图切换功能

除了默认界面中的平移视图和旋转视图功能之外,View菜单下还有定位机器人视图的功能,选择该功能之后,视图将自动切换至以机器人为界面中心的地图。

SLAM操作功能

SLAM菜单下包含了对定位与建图的相关操作,方便了需要深入了解SLAM算法的开发人员的工作。

它支持暂停定位或者建图的功能,同时可以在地图中手动添加和修改无障碍区域或未知区域,并能及时清除地图或者同步地图。

虚拟墙功能

Virtual wall菜单下包含了所有有关虚拟墙的操作,如添加和清除虚拟墙。支持添加框型,线型及曲线型虚拟墙,同时支持清除单个虚拟墙和多个虚拟墙。

运动控制及清扫功能

Motion菜单下包括了扫地机器人所具有的扫地相关功能,如自动打扫,定点打扫,返回充电座等,同时也包括了对一般机器人的运动控制操作,如各个方向的运动,设置一系列目标点使机器人依次经过等。

功能一览表

对象

操作

说明

File

Map Editor

打开地图编辑器窗口。对地图和机器人姿态进行编辑。

View

Focus Robot

定位机器人,让机器人显示在画面的中央

SLAM

Pause Localization

暂停定位

Pause Mapping

暂停建图

Map Eraser White

白色地图橡皮擦。被擦除成白色的区域表示已知的无障碍的区域。缩小橡皮擦按住[,增大橡皮擦按住]。

Map Eraser Grey

灰色地图橡皮擦。被擦除成灰色的区域表示未知区域,是否有障碍未知。缩小橡皮擦按住[,增大橡皮擦按住]。

Clear Map

清除地图

Sync Map

同步地图

Virtual Wall

Draw Rectangle

添加矩形虚拟墙

Draw Line

添加线段型虚拟墙

Draw Curve

添加曲线型虚拟墙

Erase Wall

移除一条虚拟墙

Clear Walls

移除所有虚拟墙

Motion

Set Way Point

增加多个目标点。

Go Home

返回充电座缩小地图

Auto Sweep

自动打扫

Sweep Spot

定点打扫

Turn Left

左转,或者直接按住键盘←方向键

Turn Right

右转,或者直接按住键盘→方向键

Move Backward

后退,或者直接按住键盘↑方向键

Move Forward

前进,或者直接按住键盘↓方向键

Cancel Action

取消操作

View Setting

Zoom In

放大地图,也可直接滑动鼠标滚轮放大或缩小地图。

Zoom Out

缩小地图,也可直接滑动鼠标滚轮放大或缩小地图。

Switch robot tracking mode

切换自由模式/跟踪模式/(Heading)定位模式,

Switch to full screen or windows mode

切换全屏/窗口模式)

Rotate Camera

旋转视角。选中该图标,然后按住鼠标左键拖动地图,可切换至不同视角。

TranslateCamera

平移视角。选中该图标,然后按住鼠标左键拖动地图,可上下左右平移地图。

Display Setting

显示设置。根据应用需要点选需要出现在图形界面的数据,如清扫地图,激光点,碰撞传感器,防跌落传感器和超声波传感器。

Motion

Move to(默认页面上)

新建目标点。注:此时点选多个目标点,设备将自动规划路径至最新添加的目标点。

按住shift键多次点选则会新建多个目标点,设备将依次经过点选的多个目标点。同Set Way Point功能。