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常用的机器人底盘电机编码器按实现原理来分类，包括光电编码器及霍尔编码器，按照其编码方式分类，主要包括增量型和绝对型。对于基于slamware的机器人底盘来说，里程计的分辨率需要在1mm以下，且总误差最多不能超过5%，如果超过此数值，机器人将无法正常实现定位导航的功能。因此，无论选择哪种编码器，必须要达到其精度的要求。可以参考以下判断公式：
系统电机应答流程
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仅以两轮差动电机为例，三轮全向电机请参考仅以两轮差动电机为例，三轮全向轮电机请参考Slamware解决方案与三全向轮底盘集成指 |
Slamware core 每间隔delta时间，会向底盘发送左右轮的速度，向前为正，向后为负，即SET_BASE_MOTOR(0x40)。底盘会回复此时的左右轮里程计的累计值，即GET_BASE_MOTOR_DATA(0x31)。请注意，无论轮子向前运动或向后运动，里程计的度数均递增，因为slamware core在下发速度的时候，已经区分了向前还是向后。
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