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获得当前动作状态,返回值详见ActionStatus枚举
std::string Action::getReason()
在Action::getStatus()返回状态为 ActionStatusError的情况下,可以调用getReason查询具体失败原因,该接口返回一个字符串。
对于所有action返回:
“failed” 表示action失败
“aborted” 表示action被打断(主动调用cancel或者在action没结束的情况下启动新的action)
对于moveTo接口返回的action:
“unreachable”表示目标点不可达(搜索路径失败)
对于moveTo接口加上MoveOptionFlagKeyPoints这个flag,也就是虚拟轨道的moveto:
“blocked[lidar;wall;contact;depth_camera;sonar]” 表示在虚拟轨道导航的时候前方有障碍物导致失败,”[]”内的为具体原因,用”;”分隔,可以有一个或者多个,表示发现障碍物的传感器种类。
lidar:激光雷达;wall:虚拟墙;contact:碰撞传感器;depth_camera:深度摄像头;sonar:超声波
void cancel()
取消当前动作
ActionStatus waitUntilDone()
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