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调用moveto()设置机器人运动到前方目标点，为什么在周围没有障碍物的情况下，仍不走直线，绕行至目标点？
请排查一下几个问题（1）传感器有没有误触发 请排查一下几个问题（1）保存的地图上面是否存在噪点（1）传感器有没有误触发 （2）底盘robot_size设置是否合理 （3）底盘side_margin设置是否合理
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请排查一下几个问题（1）传感器有没有误触发 请排查一下几个问题（1）保存的地图上面是否存在噪点（1）传感器有没有误触发 （2）底盘robot_size设置是否合理 （3）底盘side_margin设置是否合理
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