SLAMWARE模块最重要的功能为定位导航及建图，在此过程中，会涉及到大量对地图和坐标的操作，因此，有必要针对SDK中所用的坐标系统以及地图数据进行详细的介绍。 本文将首先介绍SLAMWARE模块中所建的地图，然后结合SDK中的一些地图相关接口进行说明。
Robostudio中的地图说明
以Robostudio客户端为例，红色箭头所指为地图坐标X轴正向， 绿色箭头所指为Y轴正向。蓝色点为坐标零点。红色四边形箭头为机器人所在位置，其中，箭头方向为机器人的朝向。
下图左上角的SLAMWARE SDP [-0.59，-0.44， -157.37] 分别是 [X轴坐标， Y轴坐标， 机器人偏转角度yaw]。 默认情况下，机器人开机的位置，即为地图零点位置。机器人朝向为X轴正向，为0度，角度逆时针增加。
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在robostudio中显示的机器人坐标中(左下角蓝色坐标值)，yaw的值是角度制，而通过接口getpose()获得的yaw则是弧度制，二者的转化关系为弧度(rad) = 角度(°)*2Π/360 |
将地图数据转换成BMP
以下内容将以如何从Slamware模块中获取整张地图数据并将mapdata转换成bmp为例，详细介绍地图的相关概念，
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示例代码来自windows SDK中的map2bmp参考代码 |
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sdp = SlamwareCorePlatform::connect(opt_sdpIPAddress, opt_sdpPort);
rpos::core::RectangleF knownArea = sdp.getKnownArea(MapTypeBitmap8Bit, rpos::features::location_provider::EXPLORERMAP); //获得地图已知区域
Map map = sdp.getMap(MapTypeBitmap8Bit, knownArea, rpos::features::location_provider::EXPLORERMAP);//根据地图已知区域，获得地图
bitmap_image mapBitmap(map.getMapDimension().x(), map.getMapDimension().y()); //根据已获得的地图尺寸，定义bmp
for (size_t posY = 0; posY < map.getMapDimension().y(); ++posY) //获取mapdata数据，并转化成bmp
{
for (size_t posX = 0; posX < map.getMapDimension().x(); ++posX)
{
rpos::system::types::_u8 cellValue = 128 + map.getMapData()[posX + (map.getMapDimension().y()-posY-1) * map.getMapDimension().x()];
mapBitmap.set_pixel(posX, posY, cellValue, cellValue, cellValue);
}
}
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上述代码中由getKnowArea() 获取到的KnownArea, 指的是当前所生成的地图的区域，这部分会随着机器人运行过程中地图的增大而增大。getMapDimention().x() getMapDimention().y()分别获取的是地图X, Y方向的像素个数。getMapData()中的数据，是一组数值在 -128 ~ 127 之间的包含地图信息的整数，在转换成灰度值的时候，需要加上128。
地图坐标及机器人位置地图坐标及机器人位置（以下图示仅适用于RoboStudio客户端，安卓系统坐标显示需要做坐标转换，无论在哪种坐标系下mapdata的起始位置都为 （X min, Y min））
下图的坐标中包含了机器人的位置信息，在显示机器人位置的时候，可以通过获取机器人的Pose， 并结合地图position以及resolution. 换算出机器人显示时的具体像素位置，以及朝向。
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地图坐标及机器人位置示意图, resolution是每个像素对应的实际距离，单位是米，可以由getMapResolution()得到。左下角的map postion, 可以由getMapPosition()得到。 SDP机器人的位置，可以由getPose()得到， 其中，yaw角度为图示逆时针的方向角，单位是弧度。laser point的方向角以机器人前进方向为0度，为逆时针角度。 |
